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龙图腾网获悉常熟理工学院申请的专利一种新型水下机器人非奇异快速终端滑模控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116482977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310409948.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种新型水下机器人非奇异快速终端滑模控制方法及系统是由王磊;王飞;朱继红设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型水下机器人非奇异快速终端滑模控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明针对水下机器人系统由于强非线性、高耦合性和内部参数不确定等特性造成位姿控制精度低的问题，提出了一种新型的有限时间收敛的非奇异快速终端滑模控制。首先，给出已有的水下机器人的动力学方程,并将其变换为轨迹跟踪误差方程，以便滑模控制方法应用。然后,提出非奇异快速终端滑模面及其对应的控制器,分析并验证了此控制器有效避免奇异问题。以六自由度水下机器人为控制对象进行仿真，对其进行位姿控制，与典型的非奇异快速终端滑模控制方法进行对比，仿真结果表明，该方法可以使位姿在有限时间内收敛至目标位姿，相对收敛精度更高，并且有效抑制水下机器人系统内部参数不确定和外部干扰带来的影响。

本发明授权一种新型水下机器人非奇异快速终端滑模控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种新型水下机器人非奇异快速终端滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S01：构建水下机器人的动力学方程； S02：将动力学方程变换为轨迹跟踪误差方程； S03：设计非奇异快速终端滑模控制的滑模面为： 其中，e为跟踪误差，为e的一阶导数，α、β为控制参数，α＝diag[α1,…,α6],β＝diag[β1,…,β6],且αi,βi＞0,i＝1,…,6，0qipi2qi代表内部参数且为奇数， S04：对水下机器人应用非奇异快速终端滑模控制，控制输入设计为： 其中，σ＝[σ1,…,σ6]T代表内部参数,σi＞0,|Di|Li,i＝1,2,…,6，Li代表第i维D的上界，B、f、D为轨迹跟踪误差方程参数，Lsigns为干扰上下界符号函数； 控制器中的符号函数sign·用来抵消模型不确定和外部干扰，当跟踪误差接近平衡点时，与跟踪误差相关的k趋向零从而削弱L|s|-sD的影响，进而抑制扰动，其中，L代表D的上界，|s|代表滑模面的绝对值。

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