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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种仿鱼鳔浮潜的刚柔耦合仿生机器鱼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116395110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310380817.5，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种仿鱼鳔浮潜的刚柔耦合仿生机器鱼是由张忠强;王紫阳;丁建宁;张福建;程广贵;宋云云设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿鱼鳔浮潜的刚柔耦合仿生机器鱼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿鱼鳔浮潜的刚柔耦合仿生机器鱼，涉及仿生技术领域，包括SMA柔性尾鳍、电磁驱动胸鳍、仿鱼鳔机构、MOS晶体管和电源。所述SMA柔性尾鳍用来实现仿生机器鱼的尾鳍变刚度；所述仿鱼鳔机构用来实现仿生机器鱼的浮潜；所述电磁驱动胸鳍用来实现仿生机器鱼的直行及转弯；所述MOS晶体管用作电子开关以控制各分支电路的通断；电源用于仿生机器鱼的供能。本发明能够有效地实现该仿生机器鱼尾鳍的变刚度及柔性摆动，有效解决SMA丝降温缓慢的难题，电磁驱动胸鳍在提高BCF机器鱼机动性的同时也降低了机构的复杂度，仿鱼鳔浮潜机构相比于重心调节机构具有体积小、重量轻等优点。综上所述，该仿生机器鱼具有较好的运动性能。

本发明授权一种仿鱼鳔浮潜的刚柔耦合仿生机器鱼在权利要求书中公布了：1.一种仿鱼鳔浮潜的刚柔耦合仿生机器鱼，其特征在于，包括SMA柔性尾鳍、电磁驱动胸鳍、仿鱼鳔机构、外壳外覆蒙皮（6）、MOS晶体管和电源；所述SMA柔性尾鳍用来实现仿生机器鱼的尾鳍变刚度和驱动；所述电磁驱动胸鳍用来实现仿生机器鱼的直行或者和转弯；所述仿鱼鳔机构用来实现仿生机器鱼的浮潜；所述外壳外覆蒙皮（6）用来实现机器鱼整体的密封；所述MOS晶体管用作电子开关以控制各分支电路的通断；电源用于仿生机器鱼的供能；所述SMA柔性尾鳍包括外壳外覆蒙皮（6）、SMA丝（8）、弹性体（9）、被动尾鳍（10）、水冷装置（11）和尾部气室（13）；所述弹性体（9）外侧偏置布置有SMA丝（8）；所述水冷装置（11）与SMA丝（8）紧密贴合后外壳外覆蒙皮（6）；所述尾部气室（13）安装在两片弹性体（9）中间，以气泵及电磁阀与鱼体内气室（7）相连接；所述被动尾鳍（10）装配在SMA柔性模块后，是仿生机器鱼的尾部末端；所述电磁驱动胸鳍左右对称安装，包括电磁铁（15）、胸鳍（16）、刚性框架（17）、线圈（18）和转动轴（19）；所述刚性框架（17）通过转动轴（19）与胸鳍（16）连接，所述刚性框架（17）为V字形结构，所述刚性框架（17）以胸鳍（16）为中心轴对称，线圈（18）安装在胸鳍（16）上；两个所述电磁铁（15）分别设置在V字形结构内侧，通过对电磁铁（15）通或断电控制胸鳍（16）的运动。

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