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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于粒子滤波算法的传感器融合室内定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116567531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310364181.5，技术领域涉及：H04W4/021；该发明授权基于粒子滤波算法的传感器融合室内定位方法及系统是由徐元欣;李心慧;张彩宝;曾庆锋;陶子寅;刘诚;王鹏;陈首旭;单文才;马天珩设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于粒子滤波算法的传感器融合室内定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于粒子滤波算法的传感器融合室内定位方法及系统，应用于云服务器，该方法包括：通过UWB收发器测量得到各个基站与移动智能终端的距离；在移动的过程中，通过惯性传感器单元，计算得到用户在移动过程中产生的位移矢量；接下来，利用UWB信号的信道响应信息得到有效测距基站的数目；最后，将目前计算得到的所有数据作为粒子滤波融合算法的输入，利用融合算法完成数据融合，得到所属移动智能终端的位置信息。本发明充分考虑了室内复杂环境对于UWB信道的影响，设计了一种融合定位方法，相较于单一信源定位而言，对外界环境变化的鲁棒性更强、定位精度更高、实用性更强；相较于传统的多源融合算法而言，灵活性和可移植性更强。

本发明授权基于粒子滤波算法的传感器融合室内定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子滤波算法的传感器融合室内定位方法，其特征在于，应用于云服务器，包括： S1：控制UWB基站与智能终端进行信息交换，获取到各UWB基站与智能终端之间的距离，确定用于融合定位算法的有效基站数量； S2：从智能终端获取到用户在一段时间内产生的相对位移矢量； S3：利用到各UWB基站与智能终端之间的距离，构建三边定位模型，通过最小二乘法解算所述三边定位模型，得到用户当前时刻的UWB定位结果； S4：根据所述当前时刻的UWB定位结果、之前一个时刻的融合定位结果以及采样的时间间隔信息，计算用户的行走速度信息，将该行走速度信息作为基于粒子滤波算法的自适应融合算法时间更新的输入量一； S5：根据之前两个时刻的融合定位结果以及采样的时间间隔信息，计算用户的行走速度信息，将该行走速度信息作为基于粒子滤波算法的自适应融合算法时间更新的输入量二； S6：利用所述相对位移矢量、UWB定位结果，根据速度选择算法在所述输入量一和输入量二之间选择一个作为时间更新的输入量，并完成时间更新步骤； S7：利用所述有效基站数量，根据自适应权重更新算法，来确定所述有效基站与智能终端的距离和所述相对位移矢量在融合滤波算法测量更新中所占的比重，并得到基于粒子滤波算法的自适应融合算法中粒子的权重； S8：利用所述粒子的权重，得到当前时刻粒子的分布结果，并计算当前粒子分布的期望作为融合滤波算法的定位结果。

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