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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310354498.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇是由钊毅;闫红州;徐子文;唐李军;岳林设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇，该无人艇设有左、右喷泵以及左、右翻斗，其特征在于，该方法包括以下步骤：1无人艇侧向平移方法；2无人艇仿人回舵策略；3基于位置的无人艇动力定位驱动方法。本发明通过无人艇的侧向平移方法、仿人回舵策略以及基于位置的动力定位驱动方法实现了无人艇动力定位的功能，解决了无人艇侧向移动困难、运动惯性带来的震荡的问题，并驱动无人艇实现动力定位功能。本发明可以满足绝大多数基于喷泵无人艇完成指定位置待命、原地停留探测，以及载荷设备收放的要求，使有这些任务需求的无人艇无需配备锚链等定位设备。

本发明授权一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇在权利要求书中公布了：1.一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法，该无人艇设有左、右喷泵以及左、右翻斗，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1无人艇侧向平移方法 使无人艇的左、右舵角一致；其中，无人艇的舵角为无人艇喷泵的喷口方向，且两喷泵的喷口方向一左一右； 获取无人艇当前的航速v、航向C0和艏向H0；将无人艇当前的航速v分解到以艏向方向为Y轴的坐标系中： vy＝v*cosC0-H0 设定阈值vT0，若-vT≤vy≤vT，则认为无人艇在艏向方向上无速度；若vy大于阈值vT，则设置翻斗控制量为ΔB；若vy小于阈值-vT，则设置翻斗控制量为-ΔB； 获取无人艇侧向平移方向；若向左平移，则左翻斗下放至倒车位，每隔时间T对右翻斗叠加翻斗控制量，直至-vT≤vy≤vT；若向右平移，则右翻斗下放至倒车位，每隔时间T对左翻斗叠加翻斗控制量，直至-vT≤vy≤vT； 获取无人艇期望艏向HE，计算得到叠加的舵角量ΔR；对无人艇的左、右舵角同时叠加第一舵角量ΔR； 2无人艇仿人回舵策略 若上次翻斗控制值为FORWARD且当前翻斗控制值为STOP，则无人艇后退设定时间Th； 若上次翻斗控制值为BACK且当前翻斗控制值为STOP，则无人艇前进设定时间Th； 否则，无人艇执行当前翻斗控制值； 3基于位置的无人艇动力定位驱动方法 以期望定位点为原点，以期望艏向为Y轴正方向，建立坐标系；获取无人艇当前的位置x，y和艏向H； ①若无人艇在定位区域内，即-D≤x≤D且-D≤y≤D，则无需调整无人艇位置，当前翻斗控制值设为STOP，即停船，其中D为到达距离；设置艏向误差阈值EHM，若HEHM或H-EHM，则对无人艇的左、右舵角同时叠加第二舵角量； ②若无人艇当前的位置满足yD且-y×tanEHMxy×tanEHM，则当前翻斗控制值设为BACK，即后退，调用无人艇仿人回舵策略，左、右舵角取无人艇当前的位置到原点的角度； ③若无人艇当前的位置满足y-D且-y×tanEHMxy×tanEHM，则当前翻斗控制值设为FORWARD，即前进，调用无人艇仿人回舵策略，左、右舵角取原点到无人艇当前的位置的角度； ④若无人艇当前的位置满足xD，则设置无人艇侧向平移方向为向左平移，调用无人艇侧向平移方法； ⑤若无人艇当前的位置满足x-D，则设置无人艇侧向平移方向为向右平移，调用无人艇侧向平移方法。

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