湖南人文科技学院刘浩获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南人文科技学院申请的专利抓取位姿定位方法及计算机存储介质和终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116468783B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310334310.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权抓取位姿定位方法及计算机存储介质和终端设备是由刘浩;曾德天;孙乐涵设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本抓取位姿定位方法及计算机存储介质和终端设备在说明书摘要公布了：本发明涉及抓取位姿定位方法及计算机存储介质和终端设备，首先基于神经网络方法，构建类别判断模型，以判定当前待抓取物为规则件或不规则件；然后根据判定的零件类型，选择性的采用旋转搜索法或概率搜索法。优点：一方面，两个搜索法共用，能极大程度的定位到最佳抓取位姿，相较于单一采用旋转搜索法的方式，大大提高了抓取成功率；另一方面，训练好的类别判断模型在进行前向推理时，时间开销较低，相较于单一采用概率搜索法的方式和先采用旋转搜索法再采用概率搜索法的方式，其时间消耗均值更少，尤其是不规则件较多的工业场景下技术优势更明显。整体来说，是一种综合考虑定位准确性和时间开销的定位方法，大大提高了位姿准确性和响应及时性。
本发明授权抓取位姿定位方法及计算机存储介质和终端设备在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的抓取位姿定位方法，其特征在于，包括： T1：基于神经网络方法，构建并训练以抓取件图像、待抓取物图像以及两个图像的重合面积最大化问题相关参数为输入，待抓取物为规则件或不规则件为输出的类别判断模型；相关参数，包括：抓取件最大旋转角度的正负极值、横纵坐标正负极值、宽度正负极值、高度正负极值；待抓取物的重心点横纵坐标、宽度正负极值、高度正负极值的至少一组或多组；输入相关参数时，将每列的数据设置为重合面积最大化问题相关参数的重复循环，每行的数据设置为相同； 采集当前抓取件图像、待抓取物图像以及两个图像的重合面积最大化问题相关参数，输入训练后的类别判断模型，判定当前待抓取物为规则件或不规则件； T2：若是规则件，则采用旋转搜索法，定位当前待抓取物的抓取位姿； T3：若是不规则件，则采用基于种群的概率搜索法，定位当前待抓取物的抓取位姿。
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