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龙图腾网获悉北京先驱高技术开发有限责任公司;上海交通大学申请的专利自稳定悬浮式多金属结核集矿机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116398140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310294266.0，技术领域涉及：E21C50/00；该发明授权自稳定悬浮式多金属结核集矿机是由葛彤;李波;庄广胶;金星;肖丽娜设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本自稳定悬浮式多金属结核集矿机在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自稳定悬浮式多金属结核集矿机，包括浮力航行体、重力摆臂以及集矿装置；浮力航行体在水中的净浮力F1方向向上，其产生的绕重力摆臂后部端点的力矩M1使重力摆臂前部端点上扬；重力摆臂在水中的净浮力F2方向向下，其产生的绕重力摆臂后部端点的力矩M2使重力摆臂前部端点下沉；集矿装置在水中的净浮力F3与F1、F2的和矢量方向向下；浮力航行体对重力摆臂的水平牵引力F4产生绕重力摆臂后部端点的力矩M4使重力摆臂前部端点下沉；M4、M2的和矢量与M1大小相等、方向相反。本发明通过浮力航行体的高度和重力摆臂的纵倾角均自动稳定在一定的数值，使得集矿装置仅受重力影响，能够随地势变化稳定的贴地滑行，从而能够适应各种海底环境。

本发明授权自稳定悬浮式多金属结核集矿机在权利要求书中公布了：1.一种自稳定悬浮式多金属结核集矿机，其特征在于，包括：浮力航行体1、重力平衡装置2以及集矿装置3，所述重力平衡装置2的前部安装在所述浮力航行体1的内部，所述重力平衡装置2的前部具有上下摆动和回转摆动自由度，所述重力平衡装置2的后部与所述集矿装置3连接，所述重力平衡装置2的后部具有上下摆动自由度，所述重力平衡装置2的前部端点在后部端点的前方和上方； 净浮力为浮力与重力的和矢量，所述浮力航行体1在水中的净浮力F1方向向上，其产生的绕所述重力平衡装置2后部端点的力矩M1使所述重力平衡装置2前部端点上扬； 所述重力平衡装置2在水中的净浮力F2方向向下，其产生的绕所述重力平衡装置2后部端点的力矩M2使所述重力平衡装置2前部端点下沉，净浮力F1的绝对值小于净浮力F2的绝对值，力矩M1的绝对值大于力矩M2的绝对值； 所述集矿装置3在水中的净浮力F3与F1、F2的和矢量方向向下； 当集矿作业时，所述浮力航行体1悬浮于海水中，所述浮力航行体1牵引所述重力平衡装置2、所述集矿装置3水平前进，所述浮力航行体1对所述重力平衡装置2的水平牵引力F4产生绕所述重力平衡装置2后部端点的力矩M4使所述重力平衡装置2前部端点下沉，M4、M2的和矢量与M1大小相等、方向相反，所述集矿装置3在F3、F1以及F2三者的和矢量作用下与海底接触并跟随地势贴地滑行，所述浮力航行体1对海底的高度受到M4、M2和M1力矩平衡关系的约束，根据F4大小的变化稳定在预设的数值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京先驱高技术开发有限责任公司;上海交通大学，其通讯地址为：100048 北京市海淀区西三环北路89号6层A-09-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。