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龙图腾网获悉江苏汉之光智能机器人科技有限公司申请的专利一种物流包裹分拣方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116393378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310248465.8，技术领域涉及：B07C3/08；该发明授权一种物流包裹分拣方法是由侯伟钦;孟强;张程;陈云设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物流包裹分拣方法在说明书摘要公布了：本发明涉及物流分拣技术领域，具体地涉及一种物流包裹分拣方法及抓取方法，包括以下步骤：快递包裹流经3D视觉系统，触发视觉拍照；3D视觉系统获取包裹的位置信息和产品信息，发送到Delta并联机器人控制器，抓取过程包括：机器人控制器根据各包裹的位置信息确定包裹在平台上的分布，并根据包裹高度由高到低的顺序排列包裹抓取顺序；机器人控制器首先判断被抓包裹周围或机械手路径范围内的包裹最高高度，然后机械手至少垂直抬高到所述最高高度后再平移；机器人控制器确定包裹运行路径的门形轨迹按照门形轨迹抓取包裹。本发明能够能够优化包裹运行路径轨迹，避免相邻包裹之间发生碰撞，保证包裹从输送线至导入台的快速、安全转移。

本发明授权一种物流包裹分拣方法在权利要求书中公布了：1.一种物流包裹分拣方法，其特征在于：基于Delta并联机器人、3D视觉系统和吸具实现，其中吸具安装在Delta并联机器人上，所述方法包括以下步骤： L1、快递包裹流经3D视觉系统，触发视觉拍照； L2、3D视觉系统获取包裹的位置信息和长、宽、高信息，发送到Delta并联机器人控制器，经过解算，Delta并联机器人控制吸具抓取包裹，将包裹放至导入台；具体抓取过程包括： L21、Delta并联机器人控制器根据各包裹的位置信息确定包裹在平台上的分布，并根据包裹高度由高到低的顺序排列包裹抓取顺序； L22、抓取包裹时，Delta并联机器人控制器首先判断被抓包裹周围或机械手路径范围内的包裹最高高度，然后机械手至少垂直抬高到所述最高高度后再平移； L23、Delta并联机器人控制器根据包裹的起始点位置信息、抬高高度、终止点位置信息确定包裹运行路径的门形轨迹；终止点位置信息即被抓取包裹在导入台放置点的坐标； L24、Delta并联机器人带动吸具按照门形轨迹抓取包裹，实现包裹从输送线到导入台的取放； 所述Delta并联机器人从递进机上抓取包裹，该抓取方式为静态抓取，即包裹先从输送线分批递送至递进机，由Delta并联机器人抓取静止放置在递进机上的包裹至导入台；或所述Delta并联机器人从输送线上直接抓取包裹，该抓取方式为动态跟踪抓取，即包裹在输送线上处于流动状态，由Delta并联机器人抓取输送线上流动的包裹至导入台； 所述静态抓取时，门形轨迹的确定，包括以下步骤： L231、将Delta并联机器人置于递进机与导入台之间，设在递进机和导入台上方；所述包裹的起始点位置信息，即抓取点坐标由3D视觉系统给出的被抓取的包裹X、Y、Z坐标信息确定； L232、对3D视觉系统、Delta并联机器人进行标定，确定相对位置关系，选择递进机平台的边角点为坐标原点O0，0，0，选择导入台中心线与底边交点为导入台的参考点，然后Delta并联机器人标定探针运行至所述参考点，即可知道参考点的坐标值As，q，0； L233、计算放置点坐标时采用包裹的对角线长度，3D视觉系统得到的包裹长为，宽为，导入台与递进机平台夹角为，则包裹的放置点坐标（,）为（s+m，q+n），即+s，+q，同时考虑一个安全阈值H，即放置点坐标为+s+H，+q+H； L234、判断被抓取包裹与相邻包裹之间是否有碰撞风险： 若有风险，则包裹抬高高度应大于相邻包裹的高度+圆弧过渡轨迹的半径+安全阈值H； 若无风险，则包裹抬高高度大于Delta并联机器人所需的高度即可； L235、Delta并联机器人规划三段直线路径，分别是抬高高度路径、平移路径、放置高度路径，在抬高高度路径与平移路径之间、平移路径与放置高度路径之间进行圆弧过渡插补，即可得到所需要的门形轨迹。

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