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龙图腾网获悉中冶南方工程技术有限公司申请的专利一种摇臂式斗轮堆取料机自动堆料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116119384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310244782.2，技术领域涉及：B65G65/04；该发明授权一种摇臂式斗轮堆取料机自动堆料方法是由路万林;姜炎城;熊文羽设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摇臂式斗轮堆取料机自动堆料方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种摇臂式斗轮堆取料机自动堆料方法，包括：获取目标堆位信息、物料堆积角度和目标堆位最高点坐标，根据设定的堆料机悬臂最大俯仰角度、堆料机悬臂与料堆的最小距离与获取的目标堆位信息和物料堆积角度判断堆料方式和堆料边界，根据目标堆位最高点坐标设定堆取料机初始定位姿态并采用相应的策略控制堆料自动运行至初始堆料点开始堆料，根据实时检测的悬臂与料堆之间的距离和设定的初始方向按照相应的堆料方式自动堆料。本发明有效提高了料场空间利用率，通过自动计算堆料边界可保证物料堆放不超出堆位边界，导致物料溢出或占用必要通道。

本发明授权一种摇臂式斗轮堆取料机自动堆料方法在权利要求书中公布了：1.一种摇臂式斗轮堆取料机自动堆料方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取目标堆位的位置信息； S2：获取目标堆位对应的三维点云数据，并基于三维点云数据获取作业物料堆积角度θ和目标堆位对应的料堆最高点坐标； S3：计算不受堆取料机悬臂俯仰高度限制的最大堆高zm及该最大堆高zm距离堆取料机的悬臂回转中心的距离ym： 其中，W表示目标堆位的宽度，hw表示料堆远离堆取料机侧的挡墙高度，l表示料堆靠近堆取料机侧与悬臂回转中心的距离； S4：计算受堆取料机悬臂俯仰高度限制的最大堆高zlim： zlim＝L·sinβ′max+H0-h′min 其中，L表示悬臂回转中心距悬臂皮带落料端的长度，H0表示悬臂俯仰中心与料堆底面的垂直距离，β′max表示设定的悬臂最大俯仰角度，h′min表示设定的悬臂与料堆的最小垂直距离； S5：根据zm与zlim的大小关系，选择堆料方式，并计算选择的堆料方式对应的落料点范围； S6：根据落料点范围计算堆取料机堆料的姿态范围； S7：根据堆料最高点坐标计算堆取料机堆料的初始姿态； S8：控制堆取料机运行至初始姿态开始堆料； S9：进行定点堆料，当悬臂与料堆的垂直距离hh′min时，悬臂执行俯仰提升动作，当h≥h′min+h′s时停止悬臂俯仰动作，直到悬臂俯仰角β≥βmax；其中，h′s表示单次定点堆料高度，βmax表示悬臂俯仰角的最大值； S10：当β≥βmax后，悬臂与料堆的垂直距离每满足hh′min一次，执行一次走行动作或者回转动作，每次动作的停止条件均为h≥h′min+h′s； S11：对悬臂与料堆的垂直距离h进行检测，通过测距雷达进行检测的过程包括： 当测距雷达安装在悬臂皮带右侧时，若悬臂向右转动或者悬臂在右侧堆取料机后退或者悬臂在左侧堆取料机前进，则通过下式计算悬臂与料堆的垂直距离h： h＝ht-l1·tanθ 其中，ht表示雷达检测距离，l1表示测距雷达与悬臂皮带落料点之间的水平距离； 若悬臂向左转动或者悬臂在右侧堆取料机前进或者悬臂在左侧堆取料机后退，则每次执行走行动作或者回转动作的条件由hh′min改为dht0,每次动作的停止条件由h≥h′min+h′s改为ht≥minht+h′s，其中，minht表示走行动作或者回转动作开始后测距雷达检测到的最小值，dht表示ht的导数。

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