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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利地磁辅助的惯性导航与激光测速仪组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116412820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310210477.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权地磁辅助的惯性导航与激光测速仪组合导航方法是由周健;张亚洁;段成芳;王琦;聂晓明;黄荣;陈兰剑;席崇宾设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本地磁辅助的惯性导航与激光测速仪组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地磁辅助的惯性导航与激光测速仪组合导航方法，包括如下步骤：基于INSLDV组合获取载体在指示轨迹点的参考定位信息；基于地磁传感器测量各指示轨迹点的实测地磁值；提取地磁基准图中各参考定位信息对应点组成的地磁等值线；在地磁等值线中搜索每个指示轨迹点的最邻近参考点，得到各指示轨迹点的匹配定位信息；判断各指示轨迹点的匹配定位信息是否满足精度评估要求，并在满足精度评估要求时将各指示轨迹点的匹配定位信息返回给INSLDV组合，通过滤波修正INSLDV的累积误差后。本发明应用于导航领域，通过地磁匹配辅助INSLDV组合进行导航定位，进一步提高载体的定位精度，实现高精度、高可靠的载体定位。

本发明授权地磁辅助的惯性导航与激光测速仪组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种地磁辅助的惯性导航与激光测速仪组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，基于INSLDV组合获取载体在一段时间内的指示轨迹点的信息，并经过卡尔曼滤波导航解算，得到载体在各所述指示轨迹点的参考定位信息； 步骤2，基于地磁传感器在载体运行的过程中实时测量各所述指示轨迹点的实测地磁值，形成用以地磁匹配的实测地磁序列； 步骤3，根据所述参考定位信息匹配地磁基准图，提取所述地磁基准图中各所述参考定位信息对应点组成的地磁等值线； 步骤4，基于所述实测地磁序列，在所述地磁等值线中搜索每个指示轨迹点的最邻近参考点，得到与各所述指示轨迹点对应的匹配地磁序列，并基于所述地磁基准图将所述匹配地磁序列转换为各所述指示轨迹点的匹配定位信息； 步骤5，判断各所述指示轨迹点的匹配定位信息是否满足精度评估要求，并在满足精度评估要求时将各所述指示轨迹点的匹配定位信息返回给INSLDV组合，通过滤波修正INSLDV的累积误差后，重复进行步骤1至步骤5。

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