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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司清远供电局申请的专利机器人监控方法、装置、机器人监控设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310173848.3，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权机器人监控方法、装置、机器人监控设备和存储介质是由黎阳羊;温振宇;陈佳鹏;陈朝新;潘正焘;李雪玲;麦嘉颖;何海林;韦颖康;梁升锋;范伟波;赖敏琪;伍嘉健;张勇;陈智莹设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人监控方法、装置、机器人监控设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人监控方法、装置、机器人监控设备和存储介质，包括：接收机器人发送的作业图像，以及接收机器人的作业位置，根据作业图像确定所述机器人是否存在异常作业；若是，确定所述异常作业对应的异常位置；在预先设置的线路图上确定所述作业位置对应的第一位置，以及确定所述异常位置对应的第二位置；在所述线路图上的第一位置显示机器人标识，以及在所述第二位置显示异常作业标识。实现了自动识别异常作业并在线路图上显示相应标识，以提示监控人员机器人作业异常，无需人工观察图像确定机器人异常，降低了人员对机器人监控的工作量，并且确定机器人异常不受人员主观因素影响，确定机器人作业异常的准确度高。

本发明授权机器人监控方法、装置、机器人监控设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人监控方法，其特征在于，用于对输电线路上执行作业的机器人进行监控，包括： 接收机器人发送的作业图像，以及接收所述机器人的作业位置，所述作业图像为所述机器人在作业时通过摄像头采集的图像； 根据所述作业图像确定所述机器人是否存在异常作业，所述异常作业包括所述机器人执行的清障作业、绝缘护套安装作业、绑扎带作业中的一种； 若是，确定所述异常作业对应的异常位置； 在预先设置的线路图上确定所述作业位置对应的第一位置，以及确定所述异常位置对应的第二位置； 在所述线路图上的第一位置显示机器人标识，以及在所述第二位置显示异常作业标识； 统计所述机器人的异常作业次数和已作业距离； 计算所述已作业距离与所述异常作业次数的比值； 在所述比值小于或等于预设比值时，展示提示信息，并向所述机器人发送停止作业指令； 所述根据所述作业图像确定所述机器人是否存在异常作业，包括： 将所述作业图像输入作业检测模型中得到所述机器人作业检测结果； 在所述作业检测结果为异常时，确定所述机器人存在异常作业； 所述作业检测模型通过以下步骤训练： 获取训练图像；训练图像为对机器人执行作业采集的图像标注正常、异常、作业类型的标签以及标注异常的得分或概率、异常属于各种作业类型的得分或概率、异常作业在图像中的图像位置之后的图像； 然后随机提取N张训练图像输入作业检测模型中，得到每张训练图像的作业检测结果； 根据N张训练图像的作业检测结果和标注的标签计算损失率； 判断损失率是否小于预设的损失率阈值； 若是，停止对作业检测模型进行训练，得到训练好的作业检测模型； 若否，根据损失率对作业检测模型的参数进行梯度下降，返回随机提取N张训练图像输入作业检测模型中的步骤。

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