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龙图腾网获悉北京柏惠维康科技股份有限公司申请的专利标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116228882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310163703.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权标定方法、装置、电子设备及存储介质是由李亚;田庆;谢永召设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：分别确定两个第一转换矩阵；分别确定两个第二转换矩阵；根据两个第一转换矩阵和两个第二转换矩阵，确定用于将第三坐标系转换到第二坐标系的第三转换矩阵；分别确定N个第一坐标，并根据N个第一坐标确定第一点云数据，N≥2且N为整数；分别确定N个第二坐标，并根据N个第二坐标确定第二点云数据；根据第一点云数据和第二点云数据，确定用于将第三坐标系转换到第二坐标系的第四转换矩阵；基于第三转换矩阵和第四转换矩阵，确定对第三坐标系和第二坐标系之间的转换关系进行标定的标定结果。本方案能够对显微镜的坐标系和机械臂的末端的坐标系的转换关系进行标定。

本发明授权标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标定方法，其特征在于，包括： 分别确定机械臂的末端在位于第一位置以及第二位置时的用于将第二坐标系转换到第一坐标系的两个第一转换矩阵，其中，第一坐标系为机械臂的基座的坐标系，第二坐标系为机械臂的末端的坐标系； 分别确定显微镜在位于第三位置以及第四位置时的用于将第四坐标系转换到第三坐标系的两个第二转换矩阵，其中，第三坐标系为显微镜的坐标系，第四坐标系为标记板的坐标系，标记板设置在机械臂和显微镜的外部，显微镜固定连接于机械臂的末端，机械臂的末端从第一位置运动到第二位置时，显微镜跟随机械臂的末端从第三位置运动到第四位置； 根据两个第一转换矩阵和两个第二转换矩阵，确定用于将第三坐标系转换到第二坐标系的第三转换矩阵； 分别确定机械臂的末端在位于从第一位置运动到第二位置的轨迹中的N个第五位置时，第一坐标系的原点在第二坐标系下的N个第一坐标，并根据N个第一坐标确定第一点云数据，其中，N≥2且N为整数； 分别确定显微镜在位于从第三位置运动到第四位置的轨迹中的N个第六位置时，标记板上的第一标记点在第三坐标系中的N个第二坐标，并根据N个第二坐标确定第二点云数据，其中，当机械臂的末端位于不同的第五位置时，显微镜位于不同的第六位置； 根据第一点云数据和第二点云数据，确定用于将第三坐标系转换到第二坐标系的第四转换矩阵； 基于第三转换矩阵和第四转换矩阵，确定对第三坐标系和第二坐标系之间的转换关系进行标定的标定结果。

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