浩特(成都)智能科技有限公司黄恒获国家专利权
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龙图腾网获悉浩特(成都)智能科技有限公司申请的专利遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116354061B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310046330.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统是由黄恒;张道国;邓友琳;宋威设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统，属于扒渣机技术领域，其包括如下步骤：获取遥控扒渣机传送带的高度测量值和附近障碍物的距离检测值；计算高度测量值和距离检测值的偏差值；根据偏差值选择通过PID运算得到控制输出值反馈控制遥控扒渣机传送带的姿态。该方法及系统，能够实现当高度测量值大于或等于距离检测值时，进行PID计算控制遥控扒渣机传送带降低高度，直至高度测量值降低至预设的距离设定值，由此可以达到快速响应，达到快速、稳定的控制效果，并且当高度测量值小于距离检测值时，通过获取遥控扒渣机传送带的姿态初值，通过PID运算得到调节值，反馈控制遥控扒渣机传送带的高度，有效提升了功能实用性。
本发明授权遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种遥控扒渣机传送带姿态自动调整控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取遥控扒渣机传送带的高度测量值和附近障碍物的距离检测值； 计算高度测量值和距离检测值的偏差值； 根据偏差值选择通过PID运算得到控制输出值反馈控制遥控扒渣机传送带的姿态； 所述计算高度测量值和距离检测值的偏差值，根据偏差值选择通过PID运算得到控制输出值反馈控制遥控扒渣机传送带的姿态，具体包括： 当高度测量值大于或等于距离检测值时，通过PID运算得到控制器输出信号控制所述遥控扒渣机传送带到距离设定值的位置； 当高度测量值小于距离检测值时，获取遥控扒渣机传送带的姿态初值，通过PID运算得到调节值，反馈控制所述遥控扒渣机传送带的高度； 所述PID运算为： 其中，Y为控制输出值，K为比例系数，S为预设常数，H为高度测量值，X为距离测量值。
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