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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于大型薄壁件刚度变化的机器人磨削参数生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211649077.2，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种基于大型薄壁件刚度变化的机器人磨削参数生成方法是由王琦珑;王伟;闫守鑫;苏鹏飞设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于大型薄壁件刚度变化的机器人磨削参数生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了大型薄壁件机器人磨削领域内的一种基于大型薄壁件刚度变化的机器人磨削参数生成方法，包括以下步骤：步骤1，抽取磨削平面；步骤2，沿机器人磨削运动方向横向对工件进行等宽度分解；步骤3，基于有限差分法沿变厚度方向离散；步骤4，采用有限元分析法提取离散薄板刚度矩阵；步骤5，基于主成分分析法的刚度矩阵降维；步骤6，构造完整工件的刚度变化趋势线；将动态工艺生成约束条件与动态接触力变化趋势相结合构造完整的随磨削运动轨迹施加的磨削动态接触力。所求得的动态接触力曲线的初值为动态工艺生成约束条件中的基本接触力值，曲线的变化趋势则由工件刚度变化趋势线所确定。

本发明授权一种基于大型薄壁件刚度变化的机器人磨削参数生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于大型薄壁件刚度变化的机器人磨削参数生成方法，其特征在于：包括以下内容， 步骤1，抽取磨削平面； 步骤2，沿机器人磨削运动方向横向对工件进行等宽度分解； 步骤3，基于有限差分法沿变厚度方向离散； 步骤4，采用有限元分析法提取离散薄板刚度矩阵； 步骤5，基于主成分分析法的刚度矩阵降维； 步骤6，构造完整工件的刚度变化趋势线； 步骤1包括如下内容， 板壳理论薄板的控制方程如下的式1所示， 式中Dx,y为薄板弯曲刚度，为空间坐标的函数；ω为挠度，μ为材料泊松比，qx,y为载荷； 步骤2包括以下内容， 机器人的磨削运动轨迹按照磨削宽度将工件分成若干加工区域，而机器人磨削力轨迹是根据运动轨迹施加于工件表面的，因此将力轨迹的规划问题按照运动轨迹进行分解，分别求解出每一条直线运动轨迹上的工件刚度变化趋势线； 步骤3包括以下内容， 为了进一步简化求解模型，在分解出的薄板单元上按照厚度变化的方向，采用有限差分法对变厚度薄板单元进行离散，将变厚度薄板离散为若干个等厚度的薄板单元； 步骤4包括以下内容， 在进行有限元分析时将采用步骤3中的差分离散法中计算出的薄板单元边界节点位移作为有限元分析时的边界条件； 步骤6包括以下内容， 离散薄板的高阶刚度矩阵已经降维为向量的形式，为了获得随磨削位置改变的工件刚度变化趋势曲线，将磨削连续运动轨迹离散的点，与刚度矩阵降维后所得向量中的各个元素逐一对应，采用多项式拟合法将元素值构造为一条连续曲线的形式，从而获得单条磨削轨迹下的离散薄板单元的刚度变化趋势线，再按照完整的磨削运动轨迹将各个离散薄板单元的刚度变化趋势线拼接起来，构造出完整的工件刚度变化趋势线。

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