北京百度网讯科技有限公司伍天意获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利特征融合方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861755B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211640781.1，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权特征融合方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆是由伍天意;董嘉蓉;王昊;朱振广设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本特征融合方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了特征融合方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、计算机视觉或者目标检测技术领域。具体实现方案为：获取图像鸟瞰特征以及点云鸟瞰特征，图像鸟瞰特征是基于目标帧图像提取的，点云鸟瞰特征是基于与目标帧图像对应的目标帧点云提取的；基于图像鸟瞰特征构建图像鸟瞰知识图谱特征，并基于点云鸟瞰特征构建点云鸟瞰知识图谱特征；基于图像鸟瞰知识图谱特征以及点云鸟瞰知识图谱特征，确定融合后特征。本方案中，通过将图像鸟瞰特征与点云鸟瞰特征分别构建特征知识图谱，基于特征知识图谱实现了对图像鸟瞰图特征与点云鸟瞰图特征的有效融合，有助于基于融合后特征取得更好的感知效果。
本发明授权特征融合方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种特征融合方法，包括： 获取图像鸟瞰特征以及点云鸟瞰特征，所述图像鸟瞰特征是基于目标帧图像提取的，所述点云鸟瞰特征是基于与所述目标帧图像对应的目标帧点云提取的； 基于所述图像鸟瞰特征确定图像鸟瞰知识图谱特征，并基于所述点云鸟瞰特征确定点云鸟瞰知识图谱特征； 基于所述图像鸟瞰知识图谱特征以及所述点云鸟瞰知识图谱特征，确定融合后特征； 其中，所述基于所述图像鸟瞰知识图谱特征以及所述点云鸟瞰知识图谱特征，确定融合后特征，包括： 确定所述点云鸟瞰知识图谱特征中各节点与所述图像鸟瞰知识图谱特征中各节点的第一特征相似度； 基于所述第一特征相似度以及所述点云鸟瞰知识图谱特征，确定交互后图像鸟瞰知识图谱特征； 基于所述图像鸟瞰知识图谱特征对所述点云鸟瞰知识图谱特征进行特征交互，得到交互后点云鸟瞰知识图谱特征； 基于所述交互后图像鸟瞰知识图谱特征以及所述交互后点云鸟瞰知识图谱特征，确定融合后特征。
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