南通大学朱倚娴获国家专利权
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龙图腾网获悉南通大学申请的专利一种用于组合导航的GPS失效容错处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930958B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211642080.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种用于组合导航的GPS失效容错处理方法是由朱倚娴;蔡婷;吴宝玉;王勇;余军;梅宇;李喆;李银萍设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于组合导航的GPS失效容错处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于组合导航的GPS失效容错处理方法，包括四个步骤：步骤一，GPS有效时采集样本，建立基于高斯过程回归的弱预测器；步骤二，计算弱预测器的训练误差；步骤三，设置各弱预测器的权值；步骤四，GPS失效时，将各弱预测器合成为强预测器，强预测器输出GPS量测信息估计值用于组合导航。本发明具有预测精度高、有效延长抗GPS失效时长等优点，为高可靠性组合导航提供了保证。
本发明授权一种用于组合导航的GPS失效容错处理方法在权利要求书中公布了：1.一种用于组合导航的GPS失效容错处理方法，其特征在于，该容错处理方法具体步骤如下： 步骤1当GPS有效时，采集组合导航系统中惯性测量单元量测信息X＝{Xk|k＝1,2,...n}和对应的GPS量测信息Y＝{Yk|k＝1,2,...n}构成训练集，利用高斯过程回归建立不同核函数的弱预测器， 其中： Xk为包含陀螺仪和加速度计量测数据的向量； Yk为包含GPS位置量测信息的向量； n为训练集的样本数； 步骤2计算弱预测器t的训练误差δt， 其中： T为弱预测器的个数； HtXk为将Xk输入弱预测器t得到的预测输出向量； ||HtXk-Yk||2为计算HtXk-Yk的二范数； 步骤3根据训练误差设置各弱预测器的权值βt， 步骤4若GPS失效，则将各弱预测器合成为强预测器， 其中： X*为GPS失效时，包含陀螺仪和加速度计量测数据的向量； Y*为强预测器输出的GPS量测信息估计值； 将强预测器的估计结果用于组合导航信息融合，以实现GPS失效情况下的高可靠性组合导航。
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