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龙图腾网获悉航天科工智能机器人有限责任公司申请的专利一种旋转导向执行机构的多功能控制器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115929275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211631055.3，技术领域涉及：E21B44/00；该发明授权一种旋转导向执行机构的多功能控制器及其控制方法是由李志阔;张华;唐勇斌;赵蒙;孟楠;刘博设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转导向执行机构的多功能控制器及其控制方法在说明书摘要公布了：本公开公开了一种旋转导向执行机构的多功能控制器及其控制方法，其中控制方法包括：选择控制模式；获取直流无刷电机运转过程中的运行参数；信号检测模块检测接收到的传感器信号是否正常；数字信号处理模块接收执行机构的目标压力；基于运行参数和目标压力进行PI计算，输出PWM波；电机驱动模块根据PWM波驱动直流无刷电机按照给定的目标压力运行。多功能控制器包括信号检测模块，采集电路模块，数字信号处理模块和电机驱动模块。本公开能够根据执行机构的种类切换控制模式，兼容市场上三种主流的执行机构，当传感器出现故障时，能够通过信号检测模块检测到传感器故障，通过切换控制模式使执行机构继续工作，无需出井维修。

本发明授权一种旋转导向执行机构的多功能控制器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转导向执行机构的控制方法，其特征在于，应用于具有直流无刷电机和输出机构的旋转导向执行机构，所述直流无刷电机与所述输出机构驱动连接，所述控制方法包括以下步骤： 选择控制模式； 获取直流无刷电机运转过程中的运行参数； 信号检测模块检测接收到的传感器信号是否正常； 数字信号处理模块接收执行机构的目标压力； 基于运行参数和目标压力进行PI计算，输出PWM波； 电机驱动模块根据PWM波驱动直流无刷电机按照给定的目标压力运行； 所述运行参数包括霍尔传感器信号、当前压力信号、相电流、相电压、母线电流和母线电压； 所述控制模式包括第一模式、第二模式和第三模式； 所述第一模式基于有霍尔传感器和压力传感器的执行机构； 所述第二模式基于无霍尔传感器，有压力传感器的执行机构； 所述第三模式基于无霍尔传感器，无压力传感器的执行机构； 当执行机构具有霍尔传感器时控制模式选择第一模式，信号检测模块检测电机运转过程中的霍尔传感器信号是否正常； 当检测到霍尔传感信号发生故障时，重新选择控制模式； 当执行机构具有压力传感器时，控制模式选择第一模式或第二模式，信号检测模块检测压力传感器信号是否正常， 当检测到压力传感器发生故障时，重新选择控制模式。

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