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龙图腾网获悉卡斯柯信号有限公司申请的专利基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116155639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211626059.2，技术领域涉及：H04L12/40；该发明授权基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法、设备及介质是由郭盟;耿进龙;赵丽萍;于紫木;陈孝军设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法、设备及介质，该方法用于逻辑处理单元与IO执行单元间数据交互，所述交互方法选用CAN总线作为通信介质，采用主从模式，将逻辑处理单元作为主站节点，IO执行单元作为从站节点，并使用CANOPEN通信协议，同步报文和时间戳报文用来统一时间基准并对时间进行校正，同时采用PDO报文用来传输采集数据以及驱动命令消息。与现有技术相比，本发明具有低成本、高效率、高可用性及高可靠性等优点。

本发明授权基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于CANOPEN协议的驱采数据交互方法，该方法用于逻辑处理单元与IO执行单元间数据交互，其特征在于，所述交互方法选用CAN总线作为通信介质，采用主从模式，将逻辑处理单元作为主站节点，IO执行单元作为从站节点，并使用CANOPEN通信协议，同步报文和时间戳报文用来统一时间基准并对时间进行校正，同时采用PDO报文用来传输采集数据以及驱动命令消息； 该方法具体包括以下步骤： 步骤S1，主站节点周期性广播时间戳报文； 步骤S2，所有节点接收到时间戳报文后同步本地时间，同时计算出预失效时间； 步骤S3，主站节点周期性发送同步报文； 步骤S4，各节点根据定时器状态判断同步报文有效性； 步骤S5，各节点接收到有效同步报文后使用预失效时间计算得到数据安全层，并进行数据的发送和接收处理； 步骤S6，各节点重新计算预失效时间； 所述步骤S2预失效时间计算方式为： Tinvalid＝TNTP+TSYNC，Tinvalid为最新预失效时间，TNTP为接收到的时间戳报文时间，TSYNC为同步报文周期； 所述步骤S5具体为： 最新预失效时间Tinvalid参与PDO数据安全层的计算，采集数据和驱动命令在发送前均需添加安全层。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人卡斯柯信号有限公司，其通讯地址为：200435 上海市静安区江场路1401弄21号1101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。