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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第三十八研究所申请的专利一种融合双姿态激光器辅助校点的夹持装置及夹持方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115805604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211573283.X，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种融合双姿态激光器辅助校点的夹持装置及夹持方法是由蔡若凡;蔡辉;张源晋;陈桥;张阳阳设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合双姿态激光器辅助校点的夹持装置及夹持方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种融合双姿态激光器辅助校点的夹持装置及夹持方法，包括夹持机构、壳体和两个相同的校点机构，每个所述校点机构包括设置于壳体内部的激光器、偏摆动力源、反射镜面和俯仰电机，所述偏摆动力源驱动所述激光器沿平面方向旋转运动，所述俯仰电机驱动所述激光器沿竖直方向俯仰运动；所述反射镜面固定设置于所述壳体的内壁上，所述反射镜面与激光器相对设置；本发明增加了根据物料形态辅助夹持装置进行夹持的功能，解决了现有技术中开合夹爪的夹持位置未知的问题，大大减小了调试工作量，降低了调试难度。

本发明授权一种融合双姿态激光器辅助校点的夹持装置及夹持方法在权利要求书中公布了：1.一种融合双姿态激光器辅助校点的夹持装置，其特征在于，包括夹持机构、壳体和两个相同的校点机构，每个所述校点机构包括设置于壳体内部的激光器、偏摆动力源、俯仰电机和反射镜面，所述偏摆动力源用于驱动所述激光器沿平面方向旋转运动，所述俯仰电机用于驱动所述激光器沿竖直方向俯仰运动；所述反射镜面设置于所述壳体的内壁上，所述反射镜面与所述激光器相对设置； 所述校点机构还包括定位罩、第一轴承和旋转台，所述定位罩与所述夹持机构相连接，所述偏摆动力源设置于所述定位罩的内腔，所述偏摆动力源的输出轴穿过所述定位罩与所述旋转台连接，所述第一轴承设置于所述定位罩与旋转台之间，所述定位罩通过所述第一轴承连接所述旋转台； 所述夹持机构包括夹持固定板、驱动组件、两个夹持治具和两个转接板，所述夹持固定板的上端面连接所述定位罩，两个所述转接板滑动设置于所述夹持固定板的下端面，两个所述夹持治具分别连接两个所述转接板，两个所述转接板相对设置，所述驱动组件驱动两个所述转接板反向运动； 所述驱动组件包括开合动力源、齿轮、滑块、导轨和齿条，所述导轨和齿条分别固定设置于所述夹持固定板的下端面上，所述滑块设置于所述导轨上并与其滑动连接，两个所述转接板的一端分别与所述滑块固定连接，两个所述转接板的另一端分别与齿条相连接，所述齿轮的两侧分别与所述导轨啮合连接，所述开合动力源的输出轴穿过所述夹持固定板与齿轮相连接； 一种采用所述的融合双姿态激光器辅助校点的夹持装置进行物料夹持的夹持方法，包括以下步骤： S1：确立坐标系 设定激光器入射点T0所在平面为Ox平面，反射镜面所在的平面为Oy平面，Ox、Oy平面为两相互垂直的平面，Ox、Oy平面的交线为S1，激光器的发射光线经反射镜面反射后，与物体交汇产生出射点T1，入射点T0、出射点T1与反射点所在平面为光路面O'工作面，O′工作面与Oy平面的交线为S0； S2：求偏移量x、y 在确定物料的尺寸后，物料边缘点相对物料中心的偏移量为已知值，即物料边缘点相对于夹持装置中心的偏移量为已知值，取物料的两个边缘点，将两个边缘点的位置转换至所述坐标系下的坐标值，可求得两组偏移量x、y，其中：x为激光器的出射点T1在x方向的偏移值；y为激光器出射点T1在y方向的偏移值； S3：求激光器入射时的偏转角α和俯仰角θ 预设夹持装置离物料表面的高度值为Z，根据高度值Z、偏移量x、y分别求得两组激光器的偏转角α和俯仰角θ； S4：目标位置定位 所述夹持装置运动至离物料表面的高度值为Z处，夹持装置中的偏摆动力源旋转α度，带动激光器水平旋转α度；所述俯仰电机旋转θ度，带动激光器上下旋转θ度，两组激光器的光线分别射入两侧反射镜面，经反射至物料表面形成两处光点，控制夹持装置整体移动，当两处光点分别与物料的两边缘点重合时，即代表目标位置已找准； S5：夹持物料 控制所述开合动力源带动齿轮旋转，两组齿条相向运动，在所述滑块、导轨的定位下，开合动力源带动转接板及夹持治具运动，实现对物料的夹持； 所述步骤S3包括以下步骤： S31：根据光线反射关系：则 根据：得到 其中，l0：激光器的入射点T0与Oy平面的距离； l1：激光器入射点T0在O'工作面与交线S0的距离； l2：激光器出射点T1在O'工作面与交线S0的距离； Z：激光器入射点T0与激光器出射点T1在z方向的距离； S32：根据平面几何关系得： 根据几何关系得： 求得：将代入 得到求得

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