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龙图腾网获悉天津航天机电设备研究所申请的专利一种空间机械臂维修用手驱装置的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115781762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211531129.6，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种空间机械臂维修用手驱装置的控制方法是由付佳蕾;张昕蕊;冉江南;李德伦;朱超;王龙设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间机械臂维修用手驱装置的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种空间机械臂维修用手驱装置的控制方法，包括本体、电源组件、驱动组件、控制组件、旋钮组件、运行指示组件、输出接口、临时固定接口、把手组件，本体外部侧面安装临时固定组件，本体外部下方安装把手组件，本体外部一侧设有输出接口，输出接口的动力输出接口与驱动组件相连接，本体内部上方固定安装电源组件，内部下方安装驱动组件和控制组件，驱动组件和控制组件均由电源组件供电，本体内部还安装运行指示组件和旋钮组件，驱动组件、运行指示组件和旋钮组件均信号连接至控制组件。本发明所述的空间机械臂维修用手驱装置及其控制方法，可以解决机械臂关节故障状态下的外置驱动，为机械臂在轨维修和维护提供保障。

本发明授权一种空间机械臂维修用手驱装置的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种空间机械臂维修用手驱装置的控制方法，其特征在于：所述空间机械臂维修用手驱装置包括本体、电源组件、驱动组件、控制组件、旋钮组件、运行指示组件、输出接口、临时固定接口、把手组件，本体外部侧面安装临时固定组件，本体外部下方安装把手组件，本体外部一侧设有输出接口，输出接口的动力输出接口与驱动组件相连接，本体内部上方固定安装电源组件，内部下方安装驱动组件和控制组件，驱动组件和控制组件均由电源组件供电，本体内部还安装运行指示组件和旋钮组件，驱动组件、运行指示组件和旋钮组件均信号连接至控制组件；旋钮组件包括互相独立设置的点位旋钮、个位旋钮、十位旋钮和方向控制旋钮；其中点位旋钮、个位旋钮、十位旋钮均设置有0～9共十个档位，方向控制旋钮设置有“正、0、反”三个方向档位；点位旋钮、个位旋钮、十位旋钮以及方向控制旋钮分别信号连接至控制组件；所述点位旋钮、个位旋钮、十位旋钮即位置设置旋钮；还包括以下步骤： S1、手驱装置在关机状态下，旋钮组件均为档位“0”，然后打开电源开关，系统处于待机状态； S2、获取手驱装置单次转动所需要的目标角度值XY.Z，并判断目标角度值是否为0.1°,当目标角度值为0.1°时，即X＝0，Y＝0，Z＝1，自动进入微调工作模式；否则进入正常工作模式； S3、每次转动完成后，判断空间机械臂关节是否旋转到位；当关节旋转未到位时，重新获取目标角度值，重复S2的单次转动流程；当关节旋转到位时，将位置设置旋钮旋转至档位“0”，然后关闭手驱装置电源开关，将所有数据清零； 所述步骤S2中的正常工作模式具体包括以下步骤： S2b1、设置位置设置旋钮至目标角度值，判断任一位置设置旋钮是否需要改变，当需要发生改变时，旋转位置设置旋钮至目标档位；否则先将位置设置旋钮旋转为其他任意档位，再恢复至目标档位； S2b2、设置目标方向，当目标方向为正转时，将方向控制旋钮由档位“0”调至档位“正”；当目标方向为反转时，将方向控制旋钮由档位“0”调至档位“反”；方向控制旋钮设置完成后，手驱装置开始转动； S2b3、当位置设置旋钮发生误触碰导致档位改变时，维持设定状态继续转动；当方向控制旋钮发生误触碰导致档位改变时，手驱装置停止转动； S2b4、手驱装置转动停止后，方向控制旋钮旋转至档位“0”，本次转动完成。

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