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龙图腾网获悉上海电气集团自动化工程有限公司申请的专利一种通过机器视觉实现工件抓取的方法和抓取机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211468169.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种通过机器视觉实现工件抓取的方法和抓取机器人是由徐志明;陈金成;徐文龙;叶文德;苑士欣;肖高设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通过机器视觉实现工件抓取的方法和抓取机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通过机器视觉实现工件抓取的方法，用于对钎焊框架上的换热器芯体进行自动下料，包括如下步骤：步骤1，通过相机获取图像并对图像进行预处理；步骤2，通过EuclideanCluster算法，使得像素点的数量在不同工件之间以及工件与背景之间进行区分，实现点云聚类；步骤3，进行投影模板与采集图像的特征匹配，得到抓取点的位置坐标。结合本发明的抓取机器人，能够实现多个带换热器芯体的钎焊工装的同步复数抓取。

本发明授权一种通过机器视觉实现工件抓取的方法和抓取机器人在权利要求书中公布了：1.一种通过机器视觉实现工件抓取的方法，用于对钎焊框架上的换热器芯体进行自动下料，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，通过相机获取图像并对图像进行预处理； 步骤2，通过EuclideanCluster算法，使得像素点的数量在不同工件之间以及工件与背景之间进行区分，实现点云聚类； 步骤3，进行投影模板与采集图像的特征匹配，得到抓取点的位置坐标， 步骤1的具体方法为：通过左右两部相机同时拍摄被测物体所得的图像，根据结构光编码方式得到合适的相机投影矩阵，从而计算得到深度图及带法向量的点云，然后根据预设的兴趣范围缩小目标区域范围，提取3D兴趣范围内的点云，并根据预先给定的参考方向，计算点云中每个点与参考方向的夹角，去除夹角值超限的点云； 步骤2的具体方法为：算法采用欧式距离作为距离度量方法，其定义如下： 式中，Xi,Xj分别为两个样本向量； 步骤3的具体方法为： 对采集到的点云图做中值滤波与二值化处理，得到二值化后的参考图像，对该图像内的每一个像素点x0，y0以如下方法计算深度值，其中N为搜索半径： 求解该像素点与参考模板最相似的点： minxp,ypDifXp,Yp,x0,y0＝tempx0,y0–tempXp,Yp, s.t.|Xp-x0|+|Yp-y0|≤domain,其中domain为设置的边界； 求解得点Xpmin,Ypmin，Xpmin,Ypmin-x0,y0得到方向k，由Xpmin,Ypmin延伸方向k,得到Xq,Yq，并在Xq,Yq附近求解与Xpmin,Ypmin最相似的点； minxp2,yp2DifXp2,Yp2,Xpmin,Ypmin＝tempXpmin,Ypmin– tempXp2,Yp2, s.t.|Xq-Xp2|+|Yq-Yp2|≤dis2,其中dis2为设置的距离； 解得点Xqmin,Yqmin，由此迭代以完成整幅图像，使用此方法，完成预设模板与2D点云的匹配，进一步得到抓取点位置坐标；根据机器人逆运动学，可以得到机器人各关节角度。

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