买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉新纳传感系统有限公司申请的专利惯性测量单元的校准方法、计算装置以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211448504.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权惯性测量单元的校准方法、计算装置以及存储介质是由宋洋设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯性测量单元的校准方法、计算装置以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种惯性测量单元的校准方法、计算装置以及存储介质。所述校准方法包括：将惯性测量单元依次静置于至少三个不同姿态下预定时长；根据得到的至少三组加速度测量值以及预定公式求解加速度计的Y轴和Z轴的零偏；根据在至少一个姿态时获得的陀螺仪的角速度测量值计算得到陀螺仪的零偏；根据从第一姿态到第二姿态过程中获得的X轴的角速度测量值计算X轴的陀螺积分角增量，根据第一姿态时和第二姿态时的加速度测量值计算X轴的参考角增量，根据陀螺仪的X轴的陀螺积分角增量和参考角增量计算陀螺仪的X轴的尺度因子误差。这样只需要至少三个不同姿态的测量，并且不需要高精度转台或水平大理石平台，就可以完成惯性测量单元的校准。

本发明授权惯性测量单元的校准方法、计算装置以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量单元的校准方法，所述惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪，其特征在于，其包括： 将所述惯性测量单元依次静置于Z轴和Y轴定义的平面内的至少三个不同姿态下预定时长，在每个姿态时获得三轴加速度计输出的一组加速度测量值，在至少一个姿态时获得所述陀螺仪输出的角速度测量值，在所述惯性测量单元从第一姿态运动至第二姿态过程中获得所述陀螺仪的X轴的角速度测量值，其中每组加速度测量值包括三个轴的加速度测量值，第一姿态和第二姿态均为所述至少三个不同姿态中的一个； 根据得到的至少三组加速度测量值以及预定公式求解所述加速度计的Y轴和Z轴的零偏by,bz，所述预定公式是根据三轴加速度真值的模为当地重力加速度构建的； 根据在所述至少一个姿态时获得的所述陀螺仪的角速度测量值计算得到所述陀螺仪的零偏；根据在所述惯性测量单元从第一姿态运动至第二姿态过程中获得的所述陀螺仪的X轴的角速度测量值计算从第一姿态运动至第二姿态过程中所述陀螺仪的X轴的陀螺积分角增量，根据第一姿态时的一组加速度测量值计算所述惯性测量单元在第一姿态时的第一横滚角，根据第二姿态时的一组加速度测量值计算所述惯性测量单元在第二姿态时的第二横滚角，根据所述惯性测量单元在第一姿态时的第一横滚角和所述惯性测量单元在第二姿态时的第二横滚角计算从第一姿态到第二姿态过程中所述陀螺仪的X轴的参考角增量，根据从第一姿态到第二姿态过程中所述陀螺仪的X轴的陀螺积分角增量和参考角增量计算所述陀螺仪的X轴的尺度因子误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新纳传感系统有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省无锡市新吴区国家高新技术产业开发区新辉环路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。