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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种应用折叠翼机构的空投式水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115848598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211448366.6，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种应用折叠翼机构的空投式水下机器人是由杨灿军;吴定泽;夏庆超设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用折叠翼机构的空投式水下机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用折叠翼机构的空投式水下机器人，包括腔体以及转接在腔体上的折叠翼，还包括：安装在腔体上的扭转机构，与所述折叠翼传动安装，提供折叠翼展开的驱动力；可拆卸固定在腔体上、具有触发功能的限位机构，在未被触发时，用于将折叠翼限制在收拢状态；滑动设置在腔体上的触发机构，受外力作用时，能够触发所述限位机构释放所述折叠翼。本发明采用纯机械结构实现入水展翼与脱伞，整体结构简单、成本低，具有更好的可靠性和稳定性，且同时具有展翼时间可控制、两翼可从交叉折叠状态变为平面展开状态等优势。

本发明授权一种应用折叠翼机构的空投式水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种应用折叠翼机构的空投式水下机器人，包括腔体以及转接在腔体上的折叠翼，其特征在于，还包括： 安装在腔体上的扭转机构，与所述折叠翼传动安装，提供折叠翼展开的驱动力； 可拆卸固定在腔体上、具有触发功能的限位机构，在未被触发时，用于将折叠翼限制在收拢状态； 滑动设置在腔体上的触发机构，受外力作用时，能够触发所述限位机构释放所述折叠翼； 还包括与所述限位机构相互固定的伞，该伞在限位机构完成被触发后与限位机构一起与腔体分离脱落； 所述腔体一端设有前导流罩，所述触发机构为滑动设置在前导流罩上的推杆；所述前导流罩上设有与所述推杆一端对应的避让缺口，所述推杆另一端为触发端； 所述腔体内壁上设有限位销以及配合的弹簧，所述推杆上设有与限位销配合的限位锥孔；触发后，当推杆移动到位时，限位销将在弹簧的作用下进入限位锥孔内；实现对推杆位置的限制； 所述限位机构包括： 连杆； 设置在连杆一端的锁舌，该锁舌与设置在所述腔体上的锁定缺口配合时，能够实现与腔体相对固定； 转接在连杆另一端的挂钩，该挂钩与设置在所述折叠翼上的斜槽配合时，能够将折叠翼限制在收拢状态； 分别将锁舌、挂钩弹性限位在锁定缺口和斜槽中的限位件； 所述触发机构触发成功后，能够将锁舌从锁定缺口中脱离，从而使得挂钩脱离折叠翼。

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