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龙图腾网获悉江苏天纳节能科技有限公司;南京航空航天大学申请的专利一种具有仿生脊柱的仿壁虎机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211438719.4，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种具有仿生脊柱的仿壁虎机器人是由吉爱红;王伟;韩青非;宁方亮;赵伟亮设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有仿生脊柱的仿壁虎机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有仿生脊柱的仿壁虎机器人，属于攀爬机器人技术领域。仿壁虎机器人包括肩带关节模块、骨盆带关节模块、仿生脊柱、肢体模块、混合附着机构及驱动控制模块，仿生脊柱包括刚性的直线导轨机构和柔性的脊椎关节机构，直线导轨机构包括导轨和滑动安装在导轨上的滑块，直线导轨机构的前端安装在肩带架的中部、后端安装在骨盆带架的中部；所述脊椎关节机构包括N个脊椎关节舵机和N‑1个关节连杆，N为大于2的整数，每个关节连杆分别连接在相邻的两个脊椎关节舵机之间。仿生脊柱以大壁虎脊柱为仿生原型，爬行过程中可以模仿壁虎脊椎弯曲形状，使得机器人弯曲爬行，使得机器人可以模仿壁虎脊柱运动，增加机器人的运动灵活性。

本发明授权一种具有仿生脊柱的仿壁虎机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有仿生脊柱的仿壁虎机器人，包括肩带关节模块、骨盆带关节模块、仿生脊柱、肢体模块及驱动控制模块，其特征在于：所述肩带关节模块包括肩带架、肩带支撑架和肩带关节舵机，肩带支撑架与肩带架铰接在一起，肩带支撑架上固定连接有位于肩带架上方的肩带舵机固定座，肩带关节舵机固定在肩带舵机固定座上，肩带关节舵机的输出端上连接有主动齿轮，肩带架上设有与主动齿轮啮合的从动齿轮，从动齿轮固定在肩带架和肩带支撑架之间的铰接轴上，肩带关节舵机用于带动肩带架转动； 所述骨盆带关节模块包括骨盆带架、骨盆带关节舵机、球头拉杆和两个拉杆，骨盆带架和球头拉杆前后间隔设置，每个拉杆的两端分别铰接在球头拉杆和骨盆带架之间，骨盆带架、球头拉杆和两个拉杆形成框式连杆结构，所述球头拉杆上固定有骨盆带支撑架，骨盆带关节舵机安装在骨盆带支撑架上，骨盆带关节舵机的输出端与球头拉杆中部连接用于带动骨盆带架转动； 所述仿生脊柱连接在肩带关节模块和骨盆带关节模块之间，仿生脊柱包括刚性的直线导轨机构和柔性的脊椎关节机构，直线导轨机构包括导轨和滑动安装在导轨上的滑块，直线导轨机构的前端安装在肩带架的中部、后端安装在骨盆带架的中部；所述脊椎关节机构包括N个脊椎关节舵机和N-1个关节连杆，N为大于2的整数，每个关节连杆分别连接在相邻的两个脊椎关节舵机之间，第一个脊椎关节舵机的输出端与肩带舵机固定座连接用于带动肩带支撑架转动，第一个脊椎关节舵机固定在第一个关节连杆的前端，最后一个脊椎关节舵机的输出轴与最后一个关节连杆的后端铰接，最后一个脊椎关节舵机安装在直线导轨机构的后端，位于中间的脊椎关节舵机固定在后一个关节连杆的前端，位于中间的脊椎关节舵机的输出轴与前一个关节连杆的后端铰接； 所述肢体模块共有四个，每个肢体模块均包括两个关节连杆和两个舵机，其中两个肢体模块分别连接在肩带架的两端，分别形成两个前肢体模块，另两个肢体模块分别连接在骨盆带架的两端，分别形成两个后肢体模块；每个前肢体模块中的两个关节连杆分别为肩肘连杆和肘足连杆，每个前肢体模块中的两个舵机分别为肩关节舵机和肘关机舵机，两个前肢体模块中的肩关节舵机分别固定在肩带架的两端，肘关节舵机通过肩肘连杆与肩关节舵机相连，每个肘关节舵机的输出端分别通过肘足连杆连接有足部；后肢体模块中的两个关节连杆分别构成髋膝连杆和膝足连杆，后肢体模块中的两个舵机分别为髋关节舵机和膝关节舵机，两个后肢体模块中的髋关节舵机分别固定在骨盆带架的两端，膝关节舵机通过髋膝连杆与髋关节舵机相连，每个膝关节舵机分别通过膝足连杆连接有足部。

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