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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种基于众包机制的多径辅助蓝牙AOA室内定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115767427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211431560.3，技术领域涉及：H04W4/021；该发明授权一种基于众包机制的多径辅助蓝牙AOA室内定位方法是由张少敏;石江宏;蔡宗福;陈凌宇设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于众包机制的多径辅助蓝牙AOA室内定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于众包机制的多径辅助蓝牙AOA室内定位方法，在室内环境中布置蓝牙基站，用户终端位置随用户运动路径的改变而改变。用户终端向蓝牙基站发送信号，蓝牙基站在接收到用户终端发射的信号后向云端服务器上传数据信息。云端服务器对蓝牙基站上传的消息进行处理，在云端服务器就不同用户终端与其对应的蓝牙基站，进行蓝牙AOA估计，提取测量值并利用多径信息与几何结构，通过对多径分量产生的虚拟锚点状态信息进行解算，将锚点的状态作为无线地图中的特征，构建关于将锚点状态作为特征的室内无线地图，最终云端服务器将实时解算出的用户位置直接返回给用户终端，辅助用户终端在复杂室内环境条件下进行室内定位。

本发明授权一种基于众包机制的多径辅助蓝牙AOA室内定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于众包机制的多径辅助蓝牙AOA室内定位方法，基于室内定位系统实现，该室内定位系统包括用户终端、蓝牙基站和云端服务器，所述用户终端定时向蓝牙接站发送信号，蓝牙基站根据不同用户终端的序列号将收到的信号打包发送到云端服务器，其特征在于： 所述云端服务器将蓝牙基站作为物理锚点，并设置虚拟锚点，虚拟锚点的位置是物理锚点位置的镜像，是由平坦表面的反射引起的；对于每个反射路径，在二维平面的情况下，用户终端到物理锚点的距离等于用户终端到虚拟锚点的距离； 所述云端服务器还存储有云端无线地图，该云端无线地图由已完成定位的用户终端的物理锚点和虚拟锚点构建得到； 当云端服务器接收到蓝牙基站发送的数据时，从接收的数据中估计得到镜面多径分量参数，将镜面多径分量处理得到AOA信息；然后将AOA信息作为测量值，从云端无线地图中获取物理锚点和虚拟锚点位置信息作为特征状态，该特征状态与测量值之间存在数据关联；所述云端服务器根据特征状态与测量值并利用BP算法解算测量值对应的用户终端位置信息、以及相应的物理锚点和虚拟锚点位置信息；并将用户终端位置信息返回到用户终端，同时利用解算出的物理锚点和虚拟锚点更新云端无线地图，具体通过状态转换、测量评估、数据关联和数据融合获得用户终端在n时刻的位置信息以及相应的物理锚点和虚拟锚点位置信息； （1）状态转换为： 由n-1时刻的用户终端状态、测量角度偏差与特征状态，根据马尔可夫状态动力学独立演化得到n时刻的用户终端状态、测量角度偏差和传统特征状态，用概率密度函数表示为： 其中，的状态转移函数由以下运动模型表示： 公式（15）中，为n-1时刻的用户终端状态，为n-1时刻的测量角度偏差，为n-1时刻的特征状态，为n时刻的用户终端状态、为时刻测量角度偏差，为n时刻传统特征状态，J为PA的个数，为传统特征的数量，为n时刻由第j个PA产生的第d个传统特征向量，即索引为j,d的PF产生的传统特征状态，为n时刻由第j个PA产生的第d个特征向量，即索引为j,d的PF产生的特征状态，，代表测量的误差，[]，其中代表着用户终端设备的角度偏差，是路径损耗指数，其根据环境的变化而变化； 公式（16）中，A表示状态转移矩阵，为采样周期，是运动过程，其符合均值为零，协方差为的高斯分布。

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