哈尔滨工业大学;中天智能装备有限公司佟志忠获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;中天智能装备有限公司申请的专利一种基于多自由混联机械臂的铝液精炼装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117051256B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211138096.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于多自由混联机械臂的铝液精炼装置及其控制方法是由佟志忠;袁鹏;高海波;刘向阳;靳曦琛;祝金华设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多自由混联机械臂的铝液精炼装置及其控制方法在说明书摘要公布了：一种基于多自由混联机械臂的铝液精炼装置及其控制方法，它具体涉及铝液精炼工艺的自动化作业技术领域。本发明为了解决目前铝液精炼行业里，工人操作难度大、效率低、有毒粉尘影响身体健康、精炼质量难以保证以及现有通用机械臂无法携带大惯量工装远距离盲区柔顺作业的问题。本发明包括机械臂主体单元、重力矩补偿单元、工装抱紧输送单元和工装更换单元，机械臂主体单元包括弧形滑轨、弧形滑块机构、俯仰力矩补偿平台、偏航旋块机构、旋转大臂机构、旋转小臂机构和三自由度并联平台。本发明用于铝液精炼。
本发明授权一种基于多自由混联机械臂的铝液精炼装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多自由混联机械臂的铝液精炼装置，其特征在于：它包括机械臂主体单元、重力矩补偿单元、工装抱紧输送单元和工装更换单元，机械臂主体单元包括弧形滑轨1、弧形滑块机构、俯仰力矩补偿平台3、偏航旋块机构、旋转大臂机构、旋转小臂机构和三自由度并联平台7，弧形滑块机构与弧形滑轨1滑动连接，旋转大臂机构的上端通过偏航旋块机构与弧形滑块机构的下端连接，三自由度并联平台7的中部通过旋转小臂机构与旋转大臂机构的下端连接，俯仰力矩补偿平台3设置在弧形滑块机构与三自由度并联平台7之间，工装抱紧输送单元通过重力矩补偿单元与三自由度并联平台7连接，工装更换单元设置在弧形滑轨1的一侧。
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