北京智行者科技股份有限公司任世晓获国家专利权
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龙图腾网获悉北京智行者科技股份有限公司申请的专利建图定位方法及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295391B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211088753.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权建图定位方法及相关产品是由任世晓设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本建图定位方法及相关产品在说明书摘要公布了：本发明公开建图定位方法及相关产品，其中，一种建图定位方法，包括：判断当前场景是否是长廊场景；若当前场景是长廊场景，在长廊墙面的法向使用激光约束、以及在垂直于长廊墙面的法向的方向使用DR约束，进行位姿求解计算。通过在长廊场景是对长廊墙面的法向使用激光约束、以及在垂直于长廊墙面的法向的方向使用DR约束，进行位姿求解计算，从而实现了DR与激光的融合，进而提高了建图定位的精度。
本发明授权建图定位方法及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种建图定位方法，包括： 判断当前场景是否是长廊场景，包括：对激光原始点云做主成分分析检测；若所述主成分分析检测出的点云的最大特征值与最小特征值的比值超过预设比值阈值，则开启墙面拟合评估是否属于长廊场景；其中，所述开启墙面拟合评估是否属于长廊场景包括：对所述激光原始点云进行点云投影与分割得到两部分点云，对所述两部分点云分别计算第一直线方程并进行点云合并；基于合并后的点云重新进行主成分分析、点云分割和分别计算第二直线方程；基于所述第二直线方程，分别计算两个墙面的夹角和距离、以及激光雷达到所述两个墙面的距离之和；当所述夹角小于预设夹角，且所述激光雷达到所述两个墙面的距离之和与两个墙面之间的距离在预设范围内时，确定当前场景属于长廊场景； 若当前场景是长廊场景，在长廊墙面的法向使用激光约束、以及在垂直于长廊墙面的法向的方向使用DR约束，进行位姿求解计算。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京智行者科技股份有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区文化园西路8号院4号楼22层2602；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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