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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于观测器与自适应结合的永磁同步电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115459649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211083098.2，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于观测器与自适应结合的永磁同步电机控制方法是由陈龙;金志辉;颜斌;张显飞;刘公致;郑雪峰设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于观测器与自适应结合的永磁同步电机控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于观测器与自适应结合的永磁同步电机控制方法，包括以下步骤：S1，将参考速度和实际速度输入速度环固定时间滑模控制器；S2，通过电流转换得到静止坐标系电流，输入自适应状态观测器；S3，由自适应状态观测器得到电机速度信息。本发明首先对永磁同步电机进行精确的建模；利用超螺旋滑模观测器对电机的反电动势进行估计，从而利用反正切函数估计电机的转速和位置，并且引入自适应增益加强观测器性能。然后设计了一个固定时间收敛的滑模控制器，提高控制器的控制性能。

本发明授权一种基于观测器与自适应结合的永磁同步电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于观测器与自适应结合的永磁同步电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，将参考速度和实际速度输入速度环固定时间滑模控制器； S2，通过电流转换得到静止坐标系电流，输入自适应状态观测器； S3，由自适应状态观测器得到电机速度信息； 所述S3自适应状态观测器的表达式为： 其中，R是电机定子的电阻，L是定子电感，uα、uβ是定子电压， 是电流的观测值，是电流的观测误差，A1,A2是观测器的参数，它们随着估计误差大小变化而改变的自适应的参数，自适应律为一个分段函数： 其中，L1是一个正整数，ωt是电机速度，s是设计的滑模面，是系统第一次到达区域的时间，ε是一个很小的正数，Kbst是障碍函数，其定义为： 其中是一个大于0的数，s是所设计的滑模面；自适应状态观测器根据电流输入，对静止参考坐标系的电流进行估计，从而得到反电动势信息，再根据反正切函数，得到电机的转速和位置的估计值； 所述S1中永磁同步电机的速度表达式为： 其中，ωt是电机的转速，J是转动惯量，B是阻尼系数，Tlt是负载转矩，iqt是q轴电流，Pn是电机极对数，ψm是电机磁链强度； 从而速度的误差模型为： 其中，是参考速度，e是参考速度和电机实际转速之间的误差，将参考速度和状态观测器输入到所设计的速度环固定时间滑模控制器中，该控制器的输出方程为： 其中，m1＞1，0＜m2＜1，α1＞0，β1＞0；m3＞1，0＜m4＜1，α2＞0，β2＞0，k5大于干扰的上界，s是所设计的滑模面，它的表达式为： 设计的控制器可以使电机转速在固定时间内使转速误差趋于0，它的收敛时间的上界与系统的初始状态无关，从而实现电机控制。

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