买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种果园采摘机械手的路径规划方法及其控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115302516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211054710.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种果园采摘机械手的路径规划方法及其控制系统是由夏长高;倪万磊;许秋月;黎晓帆;盛志鹏;马鑫杰;金宝龙设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果园采摘机械手的路径规划方法及其控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种果园采摘机械手的路径规划方法及其控制系统，包括如下步骤：根据机械手初始点、机械手终点和扩展步长利用RRT*算法得出以初始点为起点、机械手终点为终点的扩展树T；确定目标偏移概率λ；确定随机数；获取采样点；求得新节点；对节点和新节点之间得路径进行碰撞检测：以新节点为中心，建立半径为R的球形搜索空间，球形搜索空间内的节点设为近邻节点；计算新节点经过近邻节点到初始点的全部路径的欧式距离；重新选择父节点：将新节点添加到扩展树T中；更新扩展树；若目标点和新节点之间的距离小于扩展步长，则输出路径P。本发明能够短时间内寻找到一条无碰撞路径，且规划路径效率高，有利于采摘机械手的实时控制。

本发明授权一种果园采摘机械手的路径规划方法及其控制系统在权利要求书中公布了：1.一种果园采摘机械手的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S01：确定机械手初始点、机械手终点和扩展步长；根据机械手初始点、机械手终点和扩展步长利用RRT*算法得出以初始点为起点、机械手终点为终点的扩展树T；确定目标偏移概率λ；设机械手终点为目标点； S02：使用rand函数随机生成0-1之间的随机数； S03：获取采样点，具体为： 如果随机数小于λ，则将目标点设置为采样点； 如果随机数大于λ，则在采样空间中随机采样得到一个随机采样点；所述采样空间是包含起点、终点、扩展树T内各个节点以及各种障碍物组成的一个空间；目标点对节点产生吸引力，其中节点是扩展树T上距离随机采样点最近的点； 根据目标点对节点的吸引力大小，得到临时路径点，具体为： ， 其中为引力增益； 根据随机采样点和临时路径点确定采样点，具体为： ； S04：求得新节点； 以节点为起点，为扩展步长生成新节点，新节点为等待加入扩展树T的一个节点， ； S05：对节点和新节点之间得路径进行碰撞检测： 若节点和新节点发生碰撞，则重复步骤S02至步骤S04，直至无碰撞； S06：确定节点和新节点之间无碰撞后，以新节点为中心，建立半径为R的球形搜索空间，球形搜索空间内的节点设为近邻节点； S07：计算新节点经过近邻节点到初始点的全部路径的欧式距离； S08：重新选择父节点： 确定在新节点经过近邻节点到初始点中欧式距离最小且无碰撞的近邻节点； 将近邻节点设置为新节点的父节点；所述父节点为在扩展树T上可向下延伸的一个节点； S09：将新节点添加到扩展树T中； S10：如果球形搜索空间内其余近邻节点的父节点改为新节点后，可使新节点经过近邻节点到初始点的欧式距离减小，则将该近邻节点的父节点更改为新节点； S11：更新扩展树； S12：若目标点和新节点之间的距离大于扩展步长，则回到S02继续开始；若目标点和新节点之间的距离小于扩展步长，则输出路径P。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏大学，其通讯地址为：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。