东南大学吴刚获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种无人机测量悬索桥主缆线形的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272897B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210969012.X，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种无人机测量悬索桥主缆线形的方法及系统是由吴刚;余星宇;冯东明;侯士通设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机测量悬索桥主缆线形的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机测量悬索桥主缆线形的方法，包括以下步骤：无人机数据采集，无人机搭载激光雷达扫描设备直接获取点云数据，或者通过无人机搭载RGB相机倾斜摄影测量；点云模型重建，对数据进行后处理并重构悬索桥点云模型；悬索桥主缆点云提取，通过分析悬索桥主缆空间分布特性，从悬索桥全桥及周边环境的点云数据中把主缆点云提取出来；采用密度聚类的方法去除噪点和扶手索点云精确提取主缆点云，并计算主缆线形。本发明还提出了一种无人机测量悬索桥主缆线形的系统，能提高悬索桥主缆线形测量效率，并保证一定的精度，有广阔的应用前景。
本发明授权一种无人机测量悬索桥主缆线形的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机测量悬索桥主缆线形的方法，其特征在于： S1、无人机数据采集； S2、点云模型重建：对步骤S1采集的数据进行后处理，来重构悬索桥点云模型； S3、悬索桥主缆点云提取：通过分析悬索桥主缆空间分布特性，从悬索桥全桥及周边环境的点云数据中把主缆点云提取出来； S4、计算主缆线形：采用密度聚类的方法提取主缆点云并计算主缆线形，具体是：将粗提取的主缆点云在顺桥向切片分割，对于切片点集在顺桥向垂直平面上投影并密度聚类分割，计算聚类中心，将所有切片聚类中心投影到顺桥向铅垂平面上并二次密度聚类分割，识别并提取主缆线形； 计算主缆线形，具体如下：对桥面点云进行坐标转换，顺桥向与转换后的o’x’y’z’坐标中x轴或y轴重合，在顺桥向特定步长切片并分步聚类； 二次聚类结束后，主缆中心线形在垂直顺桥向的投影坐标是聚类结果的某类簇集合，从这些类簇集合去除噪点和扶手索线形，识别并提取出主缆线形。
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