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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利一种双履带底盘行走同步控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115195494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210876317.6，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种双履带底盘行走同步控制方法及系统是由汉京勇;梁康;陈军印设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双履带底盘行走同步控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种双履带底盘行走同步控制系统及方法，该控制系统主要包括行驶手柄、比例系数a1模块、第一PID控制器、右履带电机驱动器、右履带电机、右履带电机速度传感器、右履带电机速度补偿器、比例系数b1模块、第二PID控制器、左履带电机驱动器、左履带电机、左履带电机速度传感器、左履带电机速度补偿器。通过行驶手柄的前后摆动，控制履带底盘行走的方向及行走速度，履带底盘行走速度同步控制采用偏差耦合控制算法，将左右履带电机转速相互耦合，通过整定PID控制器参数，PID控制器计算实际速度偏差，输出相应的PWM信号给左右履带电机驱动器，从而实现对双履带底盘行走速度的同步控制。

本发明授权一种双履带底盘行走同步控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双履带底盘行走同步控制方法，其特征在于：获取给定电机转速n*； 给定电机转速n*输入预先构建的比例系数a1模块，输出右履带电机的目标转速a1n*； 给定电机转速n*输入预先构建的比例系数b1模块，输出左履带电机的目标转速b1n*； 采集右履带电机实际转速n1、左履带电机实际转速n2； 将a1、b1、n1和n2输入预先构建的右履带电机速度补偿器，输出右履带电机速度补偿信号B1; 将a1、b1、n1和n2输入预先构建的左履带电机速度补偿器，输出左履带电机速度补偿信号B2； 将a1n*、n1和B1输入预先构建的右履带速度偏差信号模型，输出速度偏差e1； 将b1n*、n2和B2输入预先构建的左履带速度偏差信号模型，输出速度偏差e2； 若e1和e2大于e期望，其中e期望为期望的速度偏差，则将e1输入预先构建的第一PID控制器，输出PWM1信号，PWM1信号作为右履带电机驱动器输入接口的输入信号控制右履带电机的转速；e2输入预先构建的第二PID控制器，输出PWM2信号，PWM2信号作为左履带电机驱动器输入接口的输入信号控制左履带电机的转速； 若e1和e2小于e期望，则e1不输入预先构建的第一PID控制器，直接将预先设定的PWM1信号作为右履带电机驱动器输入接口的输入信号控制右履带电机的转速；e2不输入预先构建的第二PID控制器，直接将预先设定的PWM2信号作为左履带电机驱动器输入接口的输入信号控制左履带电机的转速。

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