兰州大学;深圳市腾讯计算机系统有限公司金龙获国家专利权
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龙图腾网获悉兰州大学;深圳市腾讯计算机系统有限公司申请的专利机械臂控制方法和装置、计算设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115383739B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210793675.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制方法和装置、计算设备及存储介质是由金龙;谢正泰;郑宇;刘佰阳;刘梅设计研发完成，并于2022-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂控制方法和装置、计算设备及存储介质在说明书摘要公布了：公开了一种机械臂控制方法和装置、计算设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。该机械臂控制方法包括：获取机械臂状态信息；基于所述机械臂状态信息，确定所述机械臂的关节空间与操作空间之间的运动关系，所述关节空间包括多个关节，且所述操作空间包括具备多个自由度的末端执行器；根据所述运动关系和预设目标任务，确定机械臂控制策略，所述机械臂控制策略包括基于加速度层的机械臂关节空间控制策略；以及，利用所述机械臂控制策略控制所述机械臂。
本发明授权机械臂控制方法和装置、计算设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，包括： 获取机械臂状态信息，所述机械臂状态信息包括关节空间的状态信息和操作空间的状态信息； 基于所述机械臂状态信息，确定所述机械臂的关节空间与操作空间之间的运动关系，所述关节空间包括多个关节，且所述操作空间包括具备多个自由度的末端执行器； 根据所述运动关系和预设目标任务，确定机械臂控制策略，所述机械臂控制策略包括基于加速度层的机械臂关节空间控制策略； 利用所述机械臂控制策略控制所述机械臂， 其中，所述根据所述运动关系和预设目标任务，确定机械臂控制策略，包括： 构建基于所述机械臂关节空间加速度层的性能优化目标； 基于所述预设目标任务和机械臂的操作空间的状态信息，确定所述操作空间的误差补偿； 基于所述预设目标任务、所述误差补偿和所述运动关系，确定所述机械臂的控制约束条件； 根据所述性能优化目标和所述控制约束条件，构建所述机械臂的控制优化方案； 基于所述控制优化方案，确定所述机械臂控制策略。
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