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龙图腾网获悉五邑大学申请的专利一种平滑启动的安全鲁棒控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115072559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210716646.4，技术领域涉及：B66C13/18；该发明授权一种平滑启动的安全鲁棒控制方法、系统、设备及介质是由王天雷;周京;刘人菊;王宏民;梁艳阳;徐颖;邱炯智;王宇荣设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平滑启动的安全鲁棒控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种平滑启动的安全鲁棒控制方法、系统、设备及介质，通过获取目标位置和桥式吊车系统当前状态的参数；构建自适应律，将参数输入至自适应律中，获得自适应律输出的参数的预估值；构建自适应耦合信号模型，将参数和参数的预估值输入至自适应耦合信号模型，获得自适应耦合信号模型输出的耦合信号；计算耦合信号与目标位置之间的误差信号；构建时变函数，基于误差信号和时变函数，构建时变滑模面；基于时变滑模面和参数的预估值，构建自适应时变滑模控制器；通过自适应时变滑模控制器获取驱动力，通过驱动力驱动桥式吊车系统到达目标位置。本发明能够保证全局鲁棒性，实现桥式吊车的平滑启动与运行。

本发明授权一种平滑启动的安全鲁棒控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种平滑启动的安全鲁棒控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标位置和桥式吊车系统当前状态的参数，包括： 构建动力学方程，所述动力学方程包括： 其中，表示台车质量，表示负载质量，表示吊绳长度，表示负载摆角，表示台车位移，表示台车水平方向上的驱动力，表示台车与轨道间的摩擦力，，、、表示摩擦力参数，表示重力加速度； 线性化如下公式： 将代入公式中获得如下公式： 其中，、、、、和表示系统参数，将所述系统参数写成向量形式为： ； 构建自适应律，将所述参数输入至所述自适应律中，获得所述自适应律输出的所述参数的预估值； 构建自适应耦合信号模型，将所述参数和所述参数的预估值输入至所述自适应耦合信号模型，获得所述自适应耦合信号模型输出的耦合信号，其中，所述自适应耦合信号模型包括： 其中，表示自适应耦合信号，，表示辅助变量，表示的预估值，表示系统参数； 通过所述自适应耦合信号对时间进行一阶求导，通过如下公式获得一阶导函数： 其中，表示一阶导函数，； 通过所述一阶导函数对时间进行二阶求导，通过如下公式获得二阶导函数： 其中，表示二阶导函数，； 计算所述耦合信号与所述目标位置之间的误差信号，包括： 定义为所述桥式吊车系统的控制目标，所述控制目标为将所述台车位移移动到目标位置以及将负载摆角消摆到0； 根据所述自适应耦合信号和所述目标位置，通过如下公式构建自适应误差信号： 其中，表示位移的误差信号，，表示所述自适应耦合信号与所述目标位置进行作差； 构建时变函数，基于所述误差信号和所述时变函数，构建时变滑模面，其中： 构建第一时变函数，所述第一时变函数的公式如下所述： ； 构建第二时变函数，所述第二时变函数的公式如下所述： ； 其中， 、 和表示时变函数的正参数； 构建所述时变滑模面，所述时变滑模面包括： 其中，表示时间，表示误差信号的一阶导，、表示滑模面的正参数； 所述第二时变函数满足：和； 对所述时变滑模面进行一阶导，获得一阶导函数：； 其中，，u表示辅助函数； 基于所述时变滑模面和所述参数的预估值，构建自适应时变滑模控制器； 通过所述自适应时变滑模控制器获取驱动力，通过所述驱动力驱动所述桥式吊车系统到达目标位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人五邑大学，其通讯地址为：529000 广东省江门市蓬江区东成村22号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。