东风汽车集团股份有限公司别韦苇获国家专利权
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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种IMU传感器随机误差在线估计与补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115046549B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210676277.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种IMU传感器随机误差在线估计与补偿方法是由别韦苇;翁明设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种IMU传感器随机误差在线估计与补偿方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车导航系统技术领域，具体涉及一种IMU传感器随机误差在线估计与补偿方法。一方面，基于新息抗差的GNSSINS组合导航质量控制方法可以有效解决复杂环境下GNSSINS组合导航抗差问题；另一方面，基于IMU误差短期稳定性特性优化IMU误差在线估计算法有效解决粗差观测信息对IMU误差在线估计影响的问题。本发明主要针对GNSSINS组合导航系统设计中的IMU误差状态在线估计策略进行改进，可以提高复杂环境下GNSSINS组合导航的精度和可靠性，提升GNSSINS组合导航系统在车载自动驾驶中的导航与位置服务能力。
本发明授权一种IMU传感器随机误差在线估计与补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种IMU传感器随机误差在线估计与补偿方法，用于GNSSINS组合导航系统中，结合GNSS导航系统的辅助信息对INS导航系统的IMU传感器随机误差进行在线估计，其特征在于，包括如下策略： A、在IMU误差在线估计执行前，进行GNSSINS组合导航质量控制，具体为： S11，采用Kalman滤波器检测所述GNSS导航系统辅助信息的新息序列，生成新息向量 S12，对每次计算得到的新息向量进行记录，计算所述新息向量中的分量方差； S13，将所述新息向量中每个分量与所述分量方差进行比较，并剔除大小超过预设阈值的分量，同时剔除其在量测矩阵H和观测噪声矩阵R中的对应的行和列； B、进行IMU误差在线估计优化，具体为： S21，利用Allan方差方法分析IMU误差特性，建立IMU误差模型； S22，将所述IMU误差模型扩展至Klaman滤波器中进行IMU误差在线估计； S23，判断新息检测结果是否通过，若通过，则进行IMU误差状态的反馈修正，若未通过，则不进行IMU误差状态的反馈修正。
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