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龙图腾网获悉浙江飞碟汽车制造有限公司;山东五征集团有限公司申请的专利基于柱坐标的NDT单帧点云配准定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210527635.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于柱坐标的NDT单帧点云配准定位方法是由肖杨;王凡;杨德森;管延刚设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柱坐标的NDT单帧点云配准定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于柱坐标的NDT单帧点云配准定位方法，包括如下步骤：S1、确定配准目标区域，S2、划分柱坐标栅格，S3、向栅格中分配地图点云，S4、生成各栅格概率密度函数，S5、单帧点云预转换，S6、单帧点云分配栅格，S7、计算定位得分，S8、非线性优化求解，S9、迭代求最优解；本发明根据单帧点云的分布特性设计一种柱坐标栅格，相比与传统立方体栅格，该方法可以让单帧点云更加均匀的分布在各个栅格中，大大减小了无效栅格的数量，提高了定位精度；同时，柱坐标栅格可以用更少的栅格覆盖更大的范围，减小了查询栅格时的资源消耗。

本发明授权基于柱坐标的NDT单帧点云配准定位方法在权利要求书中公布了：1.基于柱坐标的NDT单帧点云配准定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、确定配准目标区域：确定柱坐标的坐标中心O； S2、划分柱坐标栅格：以坐标中心O为圆心，以激光雷达扫描距离为半径做圆柱，截取定位地图在圆柱内的单帧点云为配准的目标点云Q，按照α，r，h三个维度将目标点云Q划分为多个栅格； S3、向栅格中分配地图点云：根据目标点云Q中所有点的三维坐标x，y，z求出对应的柱坐标α，r，h，进而找到对应的栅格； S4、生成各栅格概率密度函数：计算各个栅格的三维正态分布参数； S5、单帧点云预转换：将待配准的单帧点云通过标定参数转换至惯导坐标系中，然后再通过初始姿态转换至定位地图坐标系中； S6、单帧点云分配栅格：根据步骤S3中的定义找到单帧点云中每个点云所在的栅格； S7、计算定位得分：根据步骤S4计算的正态分布参数，计算待配准的单帧点云中每个点云的概率密度，将每个点云计算出的结果相加得到柱坐标NDT配准得分score； S8、非线性优化求解：使用高斯牛顿法对socre函数进行优化，找到最优姿态R与最优位置T使得socre的值最大； S9、迭代求最优解：将计算出的R、T带入至步骤S5中，重复进行步骤S5-S7，直到R、T的变化量小于阈值为止，最终获得的R、T就是单帧点云定位的结果； 步骤S3中栅格计算方法为： h＝z 其中x，y，z为三维坐标，α，r，h为柱坐标。

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