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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种基于固定路径记忆的自动泊车方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114852059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210518606.9，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于固定路径记忆的自动泊车方法是由罗凡;李旭婕;方强;张敬伟;骆铁平设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于固定路径记忆的自动泊车方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于固定路径记忆的自动泊车方法，S1、通过GPS等方式定位获取泊车起点坐标位置；S2、用户驾驶车辆进行泊车路径记录；S3、用户靠近泊车起点，开启自动泊车，并实现路径偏离判断和障碍物检测功能。该方法可以解决传统自动泊车方法需要自己开车到车位附近的问题，满足了固定场景下的自动泊车需求，并且所需新增的硬件成本较低。

本发明授权一种基于固定路径记忆的自动泊车方法在权利要求书中公布了：1.一种基于固定路径记忆的自动泊车方法，其特征在于：包括以下步骤， S1、获取泊车起点坐标位置； S2、用户驾驶车辆进行泊车路径记录；具体为， S201、建立局部坐标系，将泊车起点坐标位置作为局部坐标系的原点； S202、通过后轴左右轮速传感器，得到车辆行驶距离与航向角变化量，进而获取车辆相对于泊车起点的坐标； S203、按照设定的采样方式获取车主泊车过程产生的轨迹坐标； S204、车主泊车完成后，将轨迹坐标进行存储； S3、用户靠近泊车起点，开启自动泊车，自动泊车过程具体为， S301、以车辆中心为圆心，以设定的预瞄距离为半径画圆，将轨迹坐标中距离该圆最近的坐标位置作为预瞄坐标，将当前坐标与预瞄坐标作为输入量，利用跟踪算法获得当前所需的方向盘转角； S302、车辆按照跟踪算法输出的方向盘转角进行行驶，进而进行自动泊车； S301中跟踪算法具体为， 将车辆简化为自行车模型，该模型下车辆前轮与后轮之间的距离为L，当前轮转向角为δ时，后轮沿半径为R的圆作圆周运动，所以有 预瞄坐标为gx，gy，此时车辆后轮的朝向与后轮和预瞄坐标之间连线的夹角为α，后轮与预瞄坐标之间的直线距离为ld，后轮位置到预瞄坐标之间的圆弧所对应的圆心角为2α，所以有 根据上式得到车辆运动到预瞄坐标所需要的方向盘转角。

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