北京智行者科技有限公司顾浩获国家专利权
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龙图腾网获悉北京智行者科技有限公司申请的专利一种重定位方法、介质、装置及移动工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114894194B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210504134.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种重定位方法、介质、装置及移动工具是由顾浩;王琪设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种重定位方法、介质、装置及移动工具在说明书摘要公布了：本发明涉及一种重定位方法、介质、装置及移动工具，包括：获取目标物的估计初始位姿，以所述估计初始位姿为中心，全角度平均划分多个角度区间；对每个所述角度区间分别进行采样，生成第一样本集；计算所述第一样本集中每个样本的权重值；保留权重值大于预设阈值的样本，复制被保留的样本，生成第二样本集；计算所述第二样本集中的每个样本的权重值；若所述第二样本集中的样本的权重值非均大于预设阈值，重新复制所述第一样本集中被保留的样本，生成第二样本集；若所述第二样本集中的样本的权重值均大于预设阈值，计算所述第二样本集中的样本平均位姿，将所述样本平均位姿设置为重定位收敛位姿。
本发明授权一种重定位方法、介质、装置及移动工具在权利要求书中公布了：1.一种重定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标物的估计初始位姿，以所述估计初始位姿为中心，全角度平均划分多个角度区间； 对每个所述角度区间分别进行采样，生成第一样本集； 计算所述第一样本集中每个样本的权重值； 保留权重值大于预设阈值的样本，复制被保留的样本，生成第二样本集； 计算所述第二样本集中的每个样本的权重值； 若所述第二样本集中的样本的权重值非均大于预设阈值，重新复制所述第一样本集中被保留的样本，生成第二样本集； 若所述第二样本集中的样本的权重值均大于预设阈值，计算所述第二样本集中的样本平均位姿，将所述样本平均位姿设置为重定位收敛位姿； 所述第一样本集中的样本信息包括航向角，所述航向角分别在每个角度区间服从航向角的一维正态分布； 所述角度区间个数为n，所述航向角的一维正态分布的均值取n-12θ,方差取θ2,其中θ为每个角度区间的角度范围，即θ=360°。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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