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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种轮腿两用的下肢康复助行外骨骼及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114903751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210501272.4，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种轮腿两用的下肢康复助行外骨骼及控制方法是由管小荣;李恒飞;赵帅杰;郑博烜;王铮设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿两用的下肢康复助行外骨骼及控制方法在说明书摘要公布了：本发明为一种轮腿两用的下肢康复助行外骨骼及控制方法。包括对称设置在中间背板机构外侧的的两组外骨骼机构，每组外骨骼机构均包括髋关节机构、大腿机构、膝关节机构、小腿机构和踝关节机构；背板机构中的髋板上安装有轮腿切换机构和髋—轮驱动装置，轮腿切换机构上安装有轮—腿支撑结构，轮—腿支撑结构上安装有主动轮结构，主动轮结构通过软轴与髋—轮驱动装置连接。本发明能够实现外骨骼运动和轮式运动两种状态；能够在帮助患者直立恢复的同时为患者提供轮椅式的助行；模式切换简单易操作、适合患者使用；实现了结构和驱动部分的共用，减轻了整体装置的质量，提高了外骨骼在直立行走模式下的稳定性，可用于患者的康复训练和日常助行。

本发明授权一种轮腿两用的下肢康复助行外骨骼及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种轮腿两用的下肢康复助行外骨骼，其特征在于，包括背板机构（6），轮-腿支撑机构（5）和左右对称设置的髋关节机构（7）、大腿机构（4）、膝关节机构（3）、小腿机构（2）、踝关节机构（1）、轮腿切换机构（11）、髋-轮驱动装置（8）、主动轮机构（10）和软轴（9）； 背板机构（6）包括靠背（61），两个髋板（62）和中心板（63），髋板（62）呈L型，髋板（62）一端和中心板（63）连接，另一端安装髋关节机构（7），髋关节机构（7）依次连接大腿机构（4）、膝关节机构（3）、小腿机构（2）和踝关节机构（1）；轮-腿支撑机构（5）通过轮腿切换机构（11）可拆卸的和背板机构（6）连接，两个髋-轮驱动装置（8）分别安装在髋板（62）一侧，髋-轮驱动装置（8）分别通过套索和软轴（9）驱动髋关节机构（7）或主动轮机构（10）作动； 髋-轮驱动装置（8）通过安装板和髋板（62）位于中心板同侧的一侧螺纹连接，髋-轮驱动装置（8）包括电机外壳（81）、法兰板（82）、髋关节电机（83）、行星轮（84）、太阳轮（85）、齿圈（86）、套索安装板（87）、轴承（88）、行星架（89）、行星机构外壳（810）和锁止套筒（811）；髋关节电机（83）通过螺钉固定在电机外壳（81）内；法兰板（82）与电机外壳（81）通过螺钉连接；3个行星轮（84）和太阳轮（85）齿合于齿圈（86）内；行星架（89）通过行星轮（84）中心设置的安装孔与行星轮（84）间隙连接；两套索安装板（87）通过齿圈（86）外缘设置的安装孔与齿圈（86）螺钉连接；套索（711）的主动端通过齿圈（86）外缘设计的安装槽并固定在两套索安装板（87）之间；轴承（88）穿过行星架（89）安装在行星机构外壳（810）的安装孔内；行星机构外壳（810）与法兰板（82）螺钉连接；锁止套筒（811）内设计有两阶的六角形孔，分别与行星架（89）输出端和行星机构外壳（810）轴端套接； 轮腿切换机构（11）包括蜗轮蜗杆机构（111）、爪型压板（112）、U型夹块I113和U型夹块II（114）；蜗轮蜗杆机构（111）的输出轴与U型夹块I113之间通过键连接；蜗轮蜗杆机构（111）通过爪型压板（112）压紧在髋板（62）上并与髋板（62）螺钉连接；U型夹块I113和U型夹块II（114）之间由销钉连接，U型夹块II（114）可绕任一侧销钉轴线转动； 轮-腿支撑机构（5）包括支撑杆（51）和扶手杆机构（52）；其中扶手杆机构（52）包括紧固环（521）、紧固套轴（522）、棘轮连接件（523）、棘轮（524）、六角销钉（525）和扶手杆（526）；支撑杆（51）由多个管件螺纹连接；紧固套轴（522）穿过支撑杆（51）并由紧固环（521）将其固定在支撑杆（51）上；棘轮连接件（523）穿过紧固套轴（522）后通过紧固螺栓固定；棘轮（524）通过六角销钉（525）与棘轮连接件（523）连接；棘轮（524）另一端和扶手杆（526）通过螺栓连接。

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