杭州萤石软件有限公司蔡冬获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种障碍物测距方法、移动机器人、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114677410B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210313934.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种障碍物测距方法、移动机器人、设备及介质是由蔡冬设计研发完成，并于2022-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种障碍物测距方法、移动机器人、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种障碍物测距方法、移动机器人、设备及介质，涉及计算机技术领域，包括：获得部署于移动机器人上的单目相机采集的待测图像；检测待测图像中包含的障碍物，确定用于表征障碍物在待测图像中位置的目标像素点；利用目标像素点在待测图像中的像素坐标、预设的坐标转换关系，获得目标像素点对应的空间坐标，坐标转换关系为：单目相机所采集的图像中的坐标与预设的空间坐标系中的坐标之间的转换关系；基于所获得的空间坐标，确定障碍物相对移动机器人的距离。应用本申请实施例提供的方案，可以提高获得障碍物与移动机器人之间的距离的效率。
本发明授权一种障碍物测距方法、移动机器人、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物测距方法，其特征在于，所述方法包括： 获得部署于移动机器人上的运动传感器采集的运动信息，在所述运动信息满足预设的稳定条件的情况下，获得部署于移动机器人上的单目相机采集的待测图像；所述稳定条件用于判断当前移动传感器的运动状态是否稳定； 检测所述待测图像中包含的障碍物，确定用于表征所述障碍物在所述待测图像中位置的目标像素点；其中，所述确定用于表征所述障碍物在所述待测图像中位置的目标像素点，包括：确定所述障碍物在所述待测图像中所占图像区域的下边界的中点，作为用于表征所述障碍物在所述待测图像中位置的目标像素点； 利用所述目标像素点在所述待测图像中的像素坐标、预设的坐标转换关系，获得所述目标像素点对应的空间坐标，其中，所述坐标转换关系为：所述单目相机所采集的图像中的坐标与预设的空间坐标系中的坐标之间的转换关系，所述坐标转换关系基于预先标定的、所述单目相机的相机参数得到，所述空间坐标系为：基于所述移动机器人建立的坐标系； 基于所获得的空间坐标，确定所述障碍物相对所述移动机器人的距离。
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