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龙图腾网获悉广州宸祺出行科技有限公司申请的专利一种无监督的运动物体的单目深度估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210231897.3，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权一种无监督的运动物体的单目深度估计方法及系统是由范博文设计研发完成，并于2022-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无监督的运动物体的单目深度估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无监督的运动物体的单目深度估计方法及系统，其中方法包括：获取来自单目摄像头的帧序列数据；提取帧序列数据的中间帧作为参考帧；基于帧序列数据获取运动前景数据和运动光流数据；将运动前景数据输入到深度估计模块，以得到深度序列数据；将运动前景数据输入到相机超参估计模块，以得到相机超参数值；基于损失函数对运动光流数据、深度序列数据和相机超参数值进行计算，以获取运动物体的运动检测数据和深度估计数据。通过从帧序列中提取参考帧，通过帧序列数据获取运动前景数据和运动光流数据，进而获得深度序列数据和相机超参数值，最后综合计算获得单目深度估计数据，实现了以简洁的系统实现准确的单目深度估计的效果。

本发明授权一种无监督的运动物体的单目深度估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无监督的运动物体的单目深度估计方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 获取来自单目摄像头的帧序列数据； 提取帧序列数据的中间帧作为参考帧； 基于帧序列数据获取运动前景数据和运动光流数据； 将运动前景数据输入到深度估计模块，以得到深度序列数据； 将运动前景数据输入到相机超参估计模块，以得到相机超参数值； 基于损失函数对运动光流数据、深度序列数据和相机超参数值进行计算，以获取运动物体的运动检测数据和深度估计数据； 所述基于损失函数对运动光流数据、深度序列数据和相机超参数值进行计算，具体包括： 将运动光流数据、深度序列数据和相机超参数值分别输入到重构模块，重构后得到重构图片； 基于损失函数，对参考帧中的运动物体与重构图片进行计算，以获取运动物体的运动检测数据和深度估计数据； 所述基于帧序列数据获取运动前景数据和运动光流数据，具体包括： 将帧序列数据输送至光流模块，经过处理后获得光流序列数据； 将光流序列数据输送至运动检测模块，经过处理后获得运动掩膜序列数据； 将帧序列数据与运动掩膜序列数据进行对应相乘后，获得运动前景数据； 将光流序列数据与运动掩膜序列数据对应相乘后，获得运动光流数据。

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