库卡机器人(广东)有限公司罗健彬获国家专利权
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龙图腾网获悉库卡机器人(广东)有限公司申请的专利姿态估计方法、装置、可读存储介质和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630603B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210129833.2，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权姿态估计方法、装置、可读存储介质和机器人是由罗健彬;夏俊超;施俊龙;张祥坤;高杨帆设计研发完成，并于2022-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本姿态估计方法、装置、可读存储介质和机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种姿态估计方法、装置、可读存储介质和机器人，姿态估计方法，包括：接收相机采集的目标物体的二维图像数据；将二维图像数据输入至目标检测模型，得到第一数量的方向向量图；对第一数量的方向向量图进行处理，得到中心点的二维坐标数据和第二数量的关键点的二维坐标数据；对目标物体的点云数据进行处理，得到第三数量的三维坐标数据；根据中心点的二维坐标数据、第二数量的关键点的二维坐标数据、第三数量的三维坐标数据以及相机的参数数据确定目标物体在相机的坐标系下的位姿，由于上述运算都是基于二维图像数据实现的，因此，无需使用昂贵的3D摄像机设备，因此，可以降低位姿估算时的估算成本。
本发明授权姿态估计方法、装置、可读存储介质和机器人在权利要求书中公布了：1.一种姿态估计方法，其特征在于，包括： 接收相机采集的目标物体的二维图像数据； 将所述二维图像数据输入至目标检测模型，得到第一数量的方向向量图； 对所述第一数量的方向向量图进行处理，得到中心点的二维坐标数据和第二数量的关键点的二维坐标数据； 对所述目标物体的点云数据进行处理，得到第三数量的三维坐标数据； 根据所述中心点的二维坐标数据、所述第二数量的关键点的二维坐标数据、所述第三数量的三维坐标数据以及所述相机的参数数据确定所述目标物体在所述相机的坐标系下的位姿； 将所述二维图像数据输入至目标检测模型，得到第一数量的方向向量图，包括： 利用所述目标检测模型对所述二维图像数据进行特征提取，得到特征图； 对所述特征图进行感兴趣区域检测，得到目标区域； 根据目标区域对所述特征图进行区域特征聚集，得到聚集结果； 对所述聚集结果中的特征进行卷积和转置卷积操作，得到所述第一数量的方向向量图。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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