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龙图腾网获悉南京颖图电子技术有限公司申请的专利一种异形产品贴合的视觉标定及对位贴合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111563418.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种异形产品贴合的视觉标定及对位贴合方法是由张强勇;刘锦云;王凌设计研发完成，并于2021-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异形产品贴合的视觉标定及对位贴合方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种异形产品贴合的视觉标定及对位贴合方法，通过xyθ物料吸附平台运输装配物件，物料吸附平台能上下、左右运动；通过装载平台固定装配物件；通过控制机构的使标定物料吸附平台运动，获取控制机构运行的运动坐标系统，再使用包含有X、Y坐标信息的点阵标定板，通过物料吸附平台将标定板传递到不能运动的装载平台，通过安装在装载平台上的至少一个相机采集到标定板上的标定信息，通过计算得到各个相机的位置，计算相机位置与装载平台之间标定转换矩阵，从而得到安装工件的中心基准位置以及基准角度，此时通过控制物料吸附平台运动相应的角度以及平移量，使得工件能够按照指定位置进行安装。

本发明授权一种异形产品贴合的视觉标定及对位贴合方法在权利要求书中公布了：1.一种异形产品贴合的视觉标定及对位贴合方法，其特征在于：通过xyθ物料吸附平台运输装配物件，物料吸附平台能上下、左右运动，其中上下指的沿θ方向，左右指的沿x、y方向；通过装载平台固定装配物件；通过控制机构的使标定物料吸附平台运动，获取控制机构运行的运动坐标系统，再使用包含有X、Y坐标信息的点阵标定板，通过物料吸附平台将标定板传递到不能运动的装载平台，通过安装在装载平台上的至少一个相机采集到标定板上的标定信息，通过在采集到的标定板图片中任意选取9个坐标点，并设定标定板坐标数据，完成物料吸附平台坐标系与不能移动的装载平台关联相机视野的坐标系的转换关系，计算相机位置与装载平台之间标定映射矩阵，从而得到安装工件的中心基准位置以及基准角度，此时通过控制物料吸附平台运动相应的角度以及平移量，使得工件能够按照指定位置进行安装； 把计算得到的旋转中心对应的偏移量xp,yp分别平移到每个相机对应的九点标定矩阵里得到最终准确的物料吸附平台跟图像坐标系的物理映射关系：其中，xp，yp为旋转中心对应的偏移量，Ha为九点标定矩阵，Hb为最终的映射矩阵； 通过将物料吸附平台运动到安装相机的正上方，然后记录下此时的物料吸附平台的基准坐标，将得到的基准坐标存储，将这个基准坐标作为对应相机的位置基准； 通过安装在装载平台下方的相机成像，利用图像处理算法得到物体特征点的像素坐标，根据装载平台上工件在调试安装位置与新的装载位置的特征点的像素坐标记录，并通过映射矩阵Hb得到新的装载位置与调试安装位置的位置偏移与角度偏移； 通过物料吸附平台下方的相机成像，利用图像处理算法得到装载物体上特征点的像素坐标，根据像素坐标，计算出装载物体在物料吸附平台的调试基准位置与安装装载物体位置偏移与角度偏移；将物料吸附平台移动到装载平台上产品的装载位置处，执行装配动作。

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