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龙图腾网获悉同济大学浙江学院申请的专利多连杆欠驱动手指外骨骼结构及手指外骨骼机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114081791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111527280.8，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权多连杆欠驱动手指外骨骼结构及手指外骨骼机械手是由徐东;徐晗;李益斌;张珝;周开;李晓龙设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本多连杆欠驱动手指外骨骼结构及手指外骨骼机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多连杆欠驱动手指外骨骼结构，包括依次向远端连接的基座、弧形臂、一级指套、二级指套和三级指套，还包括第一杠杆系统和第二杠杆系统，基座上开设有弧形滑槽，弧形臂的近端滑动设在弧形滑槽内，弧形臂的远端与一级指套固接，一级指套、二级指套和三级指套依次铰接，且铰接的转动轴线与指间关节的转动轴线一致；第一杠杆系统包括一级拉杆、二级拉杆和三级拉杆，基座、一级拉杆、二级拉杆、三级拉杆和二级指套依次铰接，二级拉杆的中部与一级指套铰接，第二杠杆系统包括次一级拉杆、次二级拉杆和次三级拉杆，一级指套、次一级拉杆、次二级拉杆、次三级拉杆和三级指套依次铰接，次二级拉杆的中部与二级指套铰接。

本发明授权多连杆欠驱动手指外骨骼结构及手指外骨骼机械手在权利要求书中公布了：1.一种多连杆欠驱动手指外骨骼结构，其特征在于：包括依次向远端连接的基座11、弧形臂12、一级指套13、二级指套14和三级指套15，所述基座11上开设有弧形滑槽，所述弧形臂12的近端滑动设置在弧形滑槽内，且所述弧形臂12由驱动件16驱动滑动，所述弧形臂12的远端与一级指套13固定连接，所述一级指套13、二级指套14和三级指套15依次铰接，且铰接的转动轴线与指间关节的转动轴线一致； 该多连杆欠驱动手指外骨骼结构1还包括第一杠杆系统17和第二杠杆系统18，所述第一杠杆系统17包括一级拉杆171、二级拉杆172和三级拉杆173，所述基座11、一级拉杆171、二级拉杆172、三级拉杆173和二级指套14依次铰接，所述二级拉杆172的中部与一级指套13铰接，所述第二杠杆系统18包括次一级拉杆181、次二级拉杆182和次三级拉杆183，所述一级指套13、次一级拉杆181、次二级拉杆182、次三级拉杆183和三级指套15依次铰接，所述次二级拉杆182的中部与二级指套14铰接； 所述一级指套13、二级指套14和三级指套15均呈向下开口的n形，所述一级指套13、二级指套14和三级指套15依次通过指套转轴131铰接； 所述一级指套13上设置有第一支架133，所述二级拉杆172的中部和次一级拉杆181远离次二级拉杆182的一端均与第一支架133铰接，且铰接的转动轴线重合；所述二级指套14上沿手指轴向设置有第二支架141和第三支架142，所述三级拉杆173远离二级拉杆172的一端与第二支架141铰接，所述次二级拉杆182的中部与第三支架142铰接；所述三级指套15上设置有第四支架151，所述次三级拉杆183远离次二级拉杆182的一端与第四支架151铰接； 所述驱动件16包括减速电机161和伞齿轮162，所述伞齿轮162与减速电机161的输出端传动连接，所述减速电机161通过电机座111设置在基座11上，所述弧形臂12的侧壁上设置有与伞齿轮162啮合的齿条163。

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