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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于全景视频的室内定位定姿方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114155292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111432759.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于全景视频的室内定位定姿方法及装置是由郭君斌;于传强;李若亭;李游;孙晓艳;王俊提设计研发完成，并于2021-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于全景视频的室内定位定姿方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于全景视频的室内定位定姿方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态；根据所述位置和姿态进行定位定姿。本发明提供的基于全景视频的室内定位定姿方法，实现了精准室内导航。

本发明授权一种基于全景视频的室内定位定姿方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，包括： 获取通过全景相机拍摄的全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像； 将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态； 根据所述位置和姿态进行定位定姿； 其中，所述将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，包括： 构建柱面投影坐标系、球面投影坐标系、球面坐标系及球面图像坐标系； 在所述柱面鱼眼影像上任取一点投影至柱面投影坐标系得到柱面投影坐标，利用第一坐标转换公式将所述柱面投影坐标转换为在球面投影坐标系上的球面投影坐标； 利用第二坐标转换公式将所述球面投影坐标转换为在球面坐标系上的球坐标，利用第三坐标转换公式将所述球坐标转换为在球面坐标系上的直角坐标； 利用第四坐标转换公式将所述直角坐标转换为在球面图像坐标系上的图像坐标，根据所述图像坐标得到球面鱼眼影像； 所述将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像，包括： 将所述全景影像按照柱面展开得到对应的柱面全景影像，将所述柱面全景影像按照设定规则划分为前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像； 根据所述位置和姿态进行定位定姿之前，包括： 判断相邻航向角偏移是否超过设定阈值； 所述根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态，包括： 对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像； 对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态； 所述根据所述位置和姿态进行定位定姿，包括： 当相邻航向角偏移没有超过设定阈值时，对所述前视角的空三位置和姿态，以及后视角的空三位置和姿态进行平差处理，得到平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态； 当相邻航向角偏移超过设定阈值时，对所述左视角的空三位置和姿态，以及右视角的空三位置和姿态进行平差处理，得到平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态。

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