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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于移动平台的旋翼无人机自主降落系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114935938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111430091.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于移动平台的旋翼无人机自主降落系统及方法是由唐炜;盛希文;李忠国;顾金凤;谭啸设计研发完成，并于2021-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于移动平台的旋翼无人机自主降落系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于移动平台的旋翼无人机自主降落系统及方法，通过设计一种多尺度嵌套组合标志，满足单目相机在不同距离梯度下的识别，保证了无人机单目相机在降落过程中在不同高度均有可识别的标识，同时通过辅助降落系统，计算估计出移动平台速度、位姿与获取的无人机速度、位姿用于辅助无人机降落。该种旋翼无人机自主降落系统及方法通过GPS导航、视觉巡航、视觉导航三种基本状态的切换实现无人机在移动平台上自主降落，具有降落效率高、稳定性强的特点。

本发明授权一种基于移动平台的旋翼无人机自主降落系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于移动平台的旋翼无人机自主降落方法，其特征在于，所述方法通过基于移动平台的旋翼无人机自主降落系统实现，用于被无人机的视觉系统识别的组合标志包括黑色方形图案，所述的黑色方形图案内嵌白色H形图案，所述的白色H形图案内嵌小尺度二维码和两组大尺度二维码，所述的两组大尺度二维码位于小尺度二维码两侧；所述的视觉系统包括单目相机和能够对单目相机俯仰角进行控制的云台；所述的组合标志与移动平台连接，所述的移动平台设置有用于采集无人机和移动平台速度差和位置差的辅助降落系统； 该方法包括步骤如下： （1）无人机飞行过程中接收到返航指令后，根据无人机和移动平台的位置差和速度差，控制无人机以最大速度飞向移动平台； （2）无人机根据移动平台位置数据飞至移动平台周围后，利用视觉系统对位于移动平台表面的组合标志进行目标检测，直至发现目标组合标志； （3）无人机通过视觉系统识别组合标志获取无人机与移动平台相对位置距离，无人机通过激光传感器获取与移动平台的相对高度位置；无人机下降过程中，水平方向上采用位置和速度的串级PID方式飞至移动平台，所述的位置为对无人机视觉系统采集到的组合标志图像处理得到的相对位置；高度方向上采用速度分段的方式逐渐降落至移动平台； 所述的组合标志的识别方法具体步骤如下： （a）通过激光传感器获取无人机与地面或组合标志的相对高度； （b）图像预处理，采用局部阈值方法对无人机视觉系统采集到的图像进行图像二值化处理； （c）提取候选轮廓，筛选出四边形轮廓及其四个顶点，当无人机高度在第一高度范围时，判断四边形轮廓内是否存在H形图案的轮廓，如果存在则保留四边形轮廓和H形图案的轮廓，如果不存在则舍弃该候选轮廓；当无人机高度在第二高度范围时，在H形图案的轮廓内增加对二维码的筛选；无人机高度在第三高度范围时仅做二维码识别； （d）求出透视矩阵，设置以四边形对角线长度最小的值做为透视变换后新图像的边长，求出透视矩阵； （e）目标识别，根据无人机相对高度，对于候选轮廓中的H形图案轮廓和二维码进行识别； 步骤（e）中对于H形图案轮廓的识别方法具体步骤如下： （S1.1）将候选轮廓中保留的十二边型轮廓点进行透视变换，在新图像上投影； （S1.2）H形图案轮廓识别，采用缩放不变矩通过欧氏距离法与模板轮廓匹配，进行两次判断，第一次为原始图像，第二次将图像旋转90°； （S1.3）以识别到的轮廓点为基准，进行最小矩形拟合，提取拟合后的四个顶点； （S1.4）通过透视矩阵逆变换求出该四个顶点在原始图像的位置，作为四个内角点； （S1.5）以原四边形四个顶点作为外角点，得到有序的八个角点。

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