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龙图腾网获悉博泰车联网科技(上海)股份有限公司申请的专利一种充电行驶控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111170531.1，技术领域涉及：B60L53/60；该发明授权一种充电行驶控制方法、装置及存储介质是由张楚雄;时红仁设计研发完成，并于2021-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种充电行驶控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种充电行驶控制方法、装置及存储介质，该方法包括：获取供电车辆的第一响应时间，其中，第一响应时间为所述供电车辆的制动响应时间；根据第一响应时间和待充电车辆的第二响应时间，确定第三响应时间，其中，第二响应时间为所述待充电车辆的制动响应时间；在待充电车辆与供电车辆建立充电连接时，控制待充电车辆和供电车辆以第三响应时间为驾驶时间参数进行协同行驶。通过将第三响应时间作为所述待充电车辆和所述供电车辆在充电时进行协同行驶的驾驶时间参数，实现了供电车辆与待充电车辆的协同行驶，同时保证了协同行驶过程中的行车安全。

本发明授权一种充电行驶控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种充电行驶控制方法，应用于待充电车辆，其特征在于，所述方法包括： 获取供电车辆的第一响应时间，其中，所述第一响应时间为所述供电车辆的制动响应时间； 根据所述第一响应时间和所述待充电车辆的第二响应时间，确定第三响应时间，其中，所述第二响应时间为所述待充电车辆的制动响应时间； 在所述待充电车辆与所述供电车辆建立充电连接时，控制所述待充电车辆和所述供电车辆以所述第三响应时间为驾驶时间参数进行协同行驶； 在所述待充电车辆与所述供电车辆协同行驶在第一车道的过程中，若接收到第一变道指令，则根据所述第三响应时间确定所述待充电车辆与所述供电车辆是否满足变道条件； 在满足所述变道条件时，根据所述第一变道指令，从所述第一车道行驶至第二车道，并发送变道指示信息至所述供电车辆，以指示所述供电车辆跟随所述待充电车辆从所述第一车道行驶至所述第二车道； 其中，所述根据第三响应时间确定所述待充电车辆与所述供电车辆是否满足变道条件，包括： 根据所述第三响应时间，确定所述待充电车辆和所述供电车辆变道时的第一安全距离和第二安全距离，其中，所述第一安全距离为所述待充电车辆在安全变道时与第一车辆的最小安全距离，所述第二安全距离为所述待充电车辆在安全变道时与第二车辆的最小安全距离，所述第一车辆为所述第一车道上行驶在所述待充电车辆前方且与所述待充电车辆距离最小的车辆，所述第二车辆为所述第二车道上行驶在所述待充电车辆前方且与所述待充电车辆距离最小的车辆； 根据第三车辆的第四响应时间，确定所述待充电车辆和所述供电车辆变道时的第三安全距离，其中，所述第三车辆为所述第二车道上行驶在所述供电车辆和所述第二车辆后方且与所述第二车辆距离最小的车辆，所述第三安全距离为所述供电车辆安全变道时与所述第三车辆的最小安全距离； 在所述待充电车辆与所述第一车辆的第一实际距离大于所述第一安全距离，且所述待充电车辆与所述第二车辆的第二实际距离大于所述第二安全距离，且所述供电车辆与所述第三车辆的第三实际距离大于所述第三安全距离，且所述第二车辆与所述第三车辆之间无车辆时，确定所述待充电车辆与所述供电车辆满足变道条件； 确定前车与后车之间的安全距离的公式为： 其中，D为安全距离，vr为前车的速度，ρ为后车的响应时间，amax,accel为后车的最大加速度，amin,brake为后车的最小减速度，vf为后车的速度，amax,brake为前车的最大减速度； 其中，在所述安全距离为所述第一安全距离时，所述待充电车辆为所述后车，所述第一车辆为所述前车；在所述安全距离为所述第二安全距离时，所述待充电车辆为所述后车，所述第二车辆为所述前车；在所述安全距离为所述第三安全距离时，所述供电车辆为所述前车，所述第三车辆为所述后车。

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