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龙图腾网获悉达闼机器人有限公司申请的专利一种双自由度执行器、机械臂与机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113843775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111166900.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种双自由度执行器、机械臂与机器人是由罗程;方冉;胡海涛;黄晓庆;孔兵设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双自由度执行器、机械臂与机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种双自由度执行器、机械臂与机器人，该双自由度执行器包括从动模块、传动机构和驱动模块；其中，从动模块包括摆动壳和执行件；摆动壳绕X轴转动连接在一固定壳上，执行件绕Y轴转动连接于摆动壳上；驱动模块包括第一驱动机构和第二驱动机构；固定壳与第一驱动机构可拆卸的固定连接，第二驱动机构与第一驱动机构可拆卸的固定连接固定壳；第一驱动机构和第二驱动机构驱使传动机构进行第一模式或第二模式的传动，第一模式下传动机构驱动执行件相对摆动壳转动，第二模式下传动机构驱动执行件随同摆动壳相对固定壳转动。本发明提供的执行器有助于节约安装空间，还实现执行件在两个自由度的转动，同时还避免了线缆缠绕或破损的问题。

本发明授权一种双自由度执行器、机械臂与机器人在权利要求书中公布了：1.一种双自由度执行器，其特征在于，包括：从动模块、传动机构和驱动模块；其中， 所述从动模块包括摆动壳和执行件；所述摆动壳绕X轴转动连接在一固定壳上，所述执行件绕Y轴转动连接于所述摆动壳上； 所述驱动模块包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述固定壳与所述第一驱动机构可拆卸的固定连接，所述第二驱动机构与所述第一驱动机构可拆卸的固定连接固定壳； 所述第一驱动机构和所述第二驱动机构驱使所述传动机构进行第一模式或第二模式的传动，所述第一模式下所述传动机构驱动所述执行件相对所述摆动壳转动，所述第二模式下所述传动机构驱动所述执行件随同所述摆动壳相对所述固定壳转动； 其中，所述传动机构内具有沿Y轴方向贯穿且两端开口的中空通道；所述摆动壳内设置有第一导线槽，所述固定壳内设置有第二导线槽，所述驱动模块的外壁设有走线结构，所述走线结构与所述第二导线槽的一端连通，所述第二导线槽的另一端与所述中空通道一端连通，所述中空通道另一端与所述第一导线槽的一端连通，所述执行件中还设有与所述第一导线槽另一端连通的输出导线槽；所述走线结构包括设于所述第一驱动机构的第一走线槽与设于所述第二驱动机构的第二走线槽以及连通在所述第一走线槽与所述第二走线槽之间的连通槽，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构分别具有在所述第一走线槽与所述第二走线槽露出的连接端子。

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