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龙图腾网获悉武汉光庭信息技术股份有限公司申请的专利一种融合标注方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113989599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111072137.4，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种融合标注方法、系统、电子设备及存储介质是由程德心;周风明;郝江波;赵王靖龙设计研发完成，并于2021-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合标注方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种融合标注方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：根据预标注图片左右边界下沿坐标、相机的内外参数和激光雷达外参，计算每张图片左右边界下沿坐标在点云坐标系下对应的坐标；获取点云标注框以及与点云标注框对应的预标注图片，以点云坐标系原点分别向点云坐标系下预标注图片左右边界下沿坐标构建向量；若点云标注框中心点位于两个向量形成的劣角内，则根据点云标注框在对应的预标注图片中绘制图片标注框。从而可以实现单帧点云与多帧图片的融合标注，提高了标注效率，并有效保证点云数据与图片数据的对应关系。

本发明授权一种融合标注方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种融合标注方法，其特征在于，包括： 根据预标注图片左右边界下沿坐标、相机的内外参数和激光雷达外参，计算每张图片左右边界下沿坐标在点云坐标系下对应的坐标； 其中，根据公式（1）计算点云坐标系下预标注图片左右边界下沿坐标对应的坐标： ；（1） 其中，表示点云坐标系下图片左或右边界下沿坐标对应坐标，（x，y，z）表示点云坐标系下的三维坐标，表示图片左或右边界下沿坐标，表示K矩阵的逆矩阵，K矩阵为相机内参矩阵，表示激光雷达偏移量，表示相机偏移量，为激光雷达旋转矩阵的逆矩阵，为相机的旋转矩阵； 获取点云标注框以及与点云标注框对应的预标注图片，以点云坐标系原点分别向点云坐标系下预标注图片左右边界下沿坐标构建向量； 其中，根据公式（2）计算以点云坐标系原点指向点云标注框中心点坐标的向量与以点云坐标系原点指向点云坐标系下预标注图片左边界下沿坐标的向量相乘所得的判断向量： ；（2） 根据公式（3）计算以点云坐标系原点指向点云标注框中心点坐标的向量与以点云坐标系原点指向点云坐标系下预标注图片右边界下沿坐标的向量相乘所得的判断向量： ；（3） 式中，（x L ,y L ,z L ）表示向量R L 的坐标，（x R ,y R ,z R ）表示向量R R 的坐标，P left0 表示z值为0时的点云坐标系原点指向点云坐标系下预标注图片左边界下沿坐标的向量，P right0 表示z值为0时的点云坐标系原点指向点云坐标系下预标注图片右边界下沿坐标的向量，（x boxCenter ， y boxCenter ，0）表示z值为0时的点云坐标系原点指向点云标注框中心点坐标的向量； 若点云标注框中心点位于两个向量形成的劣角内，则根据点云标注框在对应的预标注图片中绘制图片标注框。

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