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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种仿生六足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113581317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110856883.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种仿生六足机器人是由潘阳;余杰先;陈俊鹏设计研发完成，并于2021-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生六足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生六足机器人，其包括机身部件以及均匀设置在所述机身部件上的六条机械腿，所述机身部件包括顶板、底板以及设置在所述顶板和底板之间的支撑杆，所述顶板上均匀地设置有六个支承轴，所述底板上均匀地设置有六个与所述支承轴对应的轴承，所述机械腿包括：固定基座；腿部基座，在水平面内转动；第一驱动件，设置于固定基座，并驱动腿部基座转动；连杆组件，与腿部基座转动连接；腿部，与连杆组件转动连接；第二驱动件，设置于腿部基座，且与连杆组件连接以驱动腿部沿水平方向移动；第三驱动件，与连杆组件连接以驱动腿部沿竖直方向移动。本发明构建了一种具有高承载能力且行走稳定的仿生六足机器人，且提高了机械腿的工作空间。

本发明授权一种仿生六足机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生六足机器人，其特征在于，包括机身部件以及均匀设置在所述机身部件上的六条机械腿，所述机身部件包括顶板、底板以及设置在所述顶板和底板之间的支撑杆，所述顶板上均匀地设置有六个支承轴，所述底板上均匀地设置有六个与所述支承轴对应的轴承，每个支承轴与其对应的轴承组成一条机械腿的安装位；所述机械腿包括： 固定基座； 腿部基座，与所述固定基座转动连接，且所述腿部基座在水平面内转动； 第一驱动件，设置于所述固定基座，并用于驱动所述腿部基座转动； 连杆组件，与所述腿部基座转动连接； 腿部，与所述连杆组件转动连接； 第二驱动件，设置于所述腿部基座，且与所述连杆组件连接以驱动所述腿部沿水平方向移动； 第三驱动件，设置于所述腿部基座，且与所述连杆组件连接以驱动所述腿部沿竖直方向移动； 所述腿部基座的上端设置有与所述支承轴转动连接的轴孔；所述腿部基座的中间部位设置有与所述轴承转动连接的轴凸； 底板上设置有与所述固定基座底部适配的滑槽，所述滑槽的长度大于所述固定基座底部的长度，所述固定基座安装在所述底板的滑槽内； 所述滑槽靠近腿部的一端设置有用于调节固定基座在所述滑槽内移动的距离调节块，所述距离调节块上安装有调节螺钉； 所述连杆组件包括： 第一滑块，与所述腿部基座沿竖直方向滑动连接，且与所述第二驱动件的输出轴连接； 第二滑块，与所述腿部基座沿水平方向滑动连接，且与所述第三驱动件的输出轴连接； 第一连杆和第二连杆，所述第二滑块、所述第一连杆、所述第二连杆以及所述腿部依次转动连接； 第三连杆和第四连杆，所述第一连杆、所述第三连杆、所述第四连杆以及所述腿部依次转动连接； 第五连杆，一端与所述第一滑块转动连接，另一端与所述第二连杆的中部转动连接； 其中，所述第三连杆与所述第四连杆连接的一端与所述腿部基座转动连接； 所述第五连杆为弧形连杆，所述弧形连杆向所述腿部凸出。

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