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龙图腾网获悉深圳市宁创云软件技术有限公司申请的专利基于单目视觉的目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113256731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110356609.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于单目视觉的目标检测方法及装置是由梁贵钘;黄银君;汪明明;冀怀远;荆伟设计研发完成，并于2021-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目视觉的目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于单目视觉的目标检测方法及装置，涉及图像识别技术领域，能够实时准确的定位目标在场景中的3D空间坐标，实现目标在3D空间中的实时定位跟踪。该方法包括：采用SLAM算法对场景建模得到全局地图模型，同时获取SLAM相机的外参；获取安防相机采集的图像集合，基于SLAM相机的外参对安防相机进行标定，得到安防相机在全局地图模型中的外参；通过目标检测技术识别安防相机采集图像中的目标，并对目标进行单目测距；将目标在相机坐标系中的坐标至SLAM相机确定的全局坐标系中，并在全局地图模型中实时显示。该装置应用有上述方案所提的方法。

本发明授权基于单目视觉的目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的目标检测方法，其特征在于，包括： 采用SLAM算法对场景建模得到全局地图模型，并获取SLAM相机的外参； 获取安防相机采集的图像集合，基于所述SLAM相机的外参对所述安防相机进行标定，得到所述安防相机在全局地图模型中的外参； 通过目标检测技术识别安防相机采集图像中的目标，并对所述目标进行单目测距； 将所述目标在相机坐标系中的坐标转换至全局坐标系中，并在全局地图模型中实时显示； 其中，所述采用SLAM算法对场景建模得到全局地图模型，并获取SLAM相机的外参包括： 采用SLAM算法获取场景的点云重建结果、SLAM相机位姿集合以及重建图像帧集合；其中，所述SLAM相机位姿集合包括各SLAM相机的位姿参数，用于表示各SLAM相机在全局地图模型中的安装位置； 根据所述点云重建结果构建全局地图模型，采用SLAM相机对场景进行扫描拍摄获取由多张场景图像组成的重建图像帧集合； 利用FAST算法依次获取相邻两张场景图像中的特征点，并求取特征点的特征描述子，然后基于特征点的特征描述子依次对相邻两张场景图像中的相似特征点进行匹配，构建以首张场景图像的相机坐标系为参考的统一相机坐标系，经转换得到全局坐标系； 其中，所述利用FAST算法依次获取相邻两张场景图像中的特征点，包括： 计算每张场景图像中特征点的FAST得分值，判断以目标特征点为中心点的一个邻域内，若邻域内有多个特征点，则判断每个特征点的FAST得分值，若目标特征点是邻域内所有特征点中得分值最大的则保留，否则对目标特征点进行抑制，若邻域内只有一个特征点则保留。

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