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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利针对纯平面结构的物体的抓取方法、装置及计算设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110217389.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权针对纯平面结构的物体的抓取方法、装置及计算设备是由魏海永;盛文波;刘迪一;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2021-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对纯平面结构的物体的抓取方法、装置及计算设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对纯平面结构的物体的抓取方法、装置及计算设备，其中，该方法包括：获取当前场景中的多个物体对应的点云；针对每个物体，对该物体对应的点云进行边缘提取，得到该物体对应的边缘点云，并计算边缘点云中的各个3D点的切线向量；针对边缘点云中任意两个3D点，构建包含有两个3D点的点对，并依据两个3D点的切线向量，生成点对的点对特征向量；根据该物体的各个点对的点对特征向量，将该物体对应的边缘点云与预设模板点云进行匹配，得到该物体的位姿信息。该方案依据边缘点云中3D点的切线向量来生成点对的点对特征向量，根据点对特征向量将边缘点云与预设模板点云进行匹配，实现了对物体的位姿信息的快速、精准识别。

本发明授权针对纯平面结构的物体的抓取方法、装置及计算设备在权利要求书中公布了：1.一种针对纯平面结构的物体的抓取方法，所述方法包括： 获取当前场景中的多个物体对应的点云；其中，所述多个物体具有纯平面结构； 针对每个物体，对该物体对应的点云进行边缘提取，得到该物体对应的边缘点云，并计算所述边缘点云中的各个3D点的切线向量； 针对所述边缘点云中任意两个3D点，构建包含有所述两个3D点的点对，并依据所述两个3D点的切线向量，生成所述点对的点对特征向量； 根据该物体的各个点对的点对特征向量，将该物体对应的边缘点云与预设模板点云进行匹配，得到该物体的位姿信息，以供机器人根据该物体的位姿信息执行抓取操作； 其中，所述针对每个物体，对该物体对应的点云进行边缘提取，得到该物体对应的边缘点云进一步包括： 针对所述点云中的每个3D点，在所述点云中查找位于该3D点的预设邻域区域内的相邻3D点，得到包含有该3D点和相邻3D点的点集合，并根据所述点集合计算法向量； 构建该3D点与所述点集合中每个相邻3D点之间的连线，并计算各个连线在所述法向量所在平面中的投影线与指定基准方向轴之间的第一夹角； 根据所述第一夹角对各个投影线进行排序，并计算排序后的相邻两个投影线对应的第一夹角的夹角差； 判断所述夹角差的最大值是否大于预设角度差阈值；若是，则将该3D点确定为边缘点；若否，则将该3D点确定为非边缘点； 汇总所有边缘点，得到该物体对应的边缘点云。

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